Encontrar la estabilidad a partir de los valores propios de dos ED de segundo orden

Estoy analizando la estabilidad de un péndulo físico doble y he determinado que el sistema de ecuaciones adimensional es

$$\begin{align} \label{eq:dimensionless} \begin{aligned} & \ddot{\phi} \cos{(\theta - \phi)} + \dot{\phi}^2 \sin{(\theta - \phi)} + \alpha \ddot{\theta} + \beta \sin{\theta} = 0 \end{aligned} \\[5pt] \begin{aligned} & \ddot{\theta} \cos{(\theta - \phi)} - \dot{\theta}^2 \sin{(\theta - \phi)} + \gamma \ddot{\phi} + \sin{\phi} = 0 \end{aligned} \end{align}$$ dónde $\alpha$, $\beta$y $\gamma$se definen para ser $$\begin{align} \label{eq:dim_parameters} \alpha &= \frac{\big ( I_1 + (m_1 + m_2) L_{1}^2 \big )}{m_2 L_{1} L_{2}} \\[5pt] \beta &= \frac{L_1 (m_1 + m_2)}{m_2 L_{2}} \\[5pt] \gamma &= \frac{(I_2 + m_2 L_{2}^2)}{m_2 L_{1} L_{2}} \, . \end{align}$$ Configuración $\ddot{\phi} = \ddot{\theta} = \dot{\phi} = \dot{\theta} = 0$, encontramos que los puntos estacionarios del sistema están en $(0, 0), \, (0, \pi), \, (\pi, 0), \, (\pi, \pi)$.

Quiero encontrar la estabilidad del sistema en estos puntos. Así es como intenté encontrarlos, pero no estoy seguro de si mi trabajo es correcto:

Linealicé el sistema de ecuaciones.

$$\begin{align} \begin{aligned} & \ddot{\phi} + \alpha \ddot{\theta} + \beta \theta = 0 \\[5pt] & \ddot{\theta} + \phi + \gamma \ddot{\phi} = 0 \, . \end{aligned} \end{align}$$ Reorganizar y sustituir las ecuaciones entre sí $$\begin{align} \begin{aligned} \nonumber & \ddot{\theta} = \frac{\beta \gamma}{1 - \alpha \gamma} \theta - \frac{1}{1 - \alpha \gamma} \phi \end{aligned} \\[5pt] \begin{aligned} \nonumber & \ddot{\phi} = \frac{\alpha}{1 - \alpha \gamma} \phi - \frac{\beta}{1 - \alpha \gamma} \theta \, . \end{aligned} \end{align}$$ Expresando esto como una ecuación matricial $$\begin{align} \begin{aligned} \label{eq:matrix} \frac{d}{dt} \begin{bmatrix} \theta \\ \dot{\theta} \\ \phi \\ \dot{\phi} \end{bmatrix} &= \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 & 0 \\ \frac{\beta \gamma}{1 - \alpha \gamma} & 0 & -\frac{1}{1 - \alpha \gamma} & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ -\frac{\beta}{1 - \alpha \gamma} & 0 & \frac{\alpha}{1 - \alpha \gamma} & 0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \theta \\ \dot{\theta} \\ \phi \\ \dot{\phi} \end{bmatrix} \, . \end{aligned} \end{align}$$ Encontrar la ecuación característica para los valores propios de la matriz $$\begin{align} \begin{aligned} \nonumber & \text{det}(A - \lambda I) = \begin{vmatrix} -\lambda & 1 & 0 & 0 \\ \frac{\beta \gamma}{1 - \alpha \gamma} & -\lambda & -\frac{1}{1 - \alpha \gamma} & 0 \\ 0 & 0 & -\lambda & 1 \\ -\frac{\beta}{1 - \alpha \gamma} & 0 & \frac{\alpha}{1 - \alpha \gamma} & -\lambda \end{vmatrix} = 0 \\[5pt] & \implies \lambda^4 - \frac{\alpha + \beta \gamma}{1 - \alpha \gamma} \lambda^2 + \frac{\alpha \beta \gamma - \beta}{(1 - \alpha \gamma)^2} = 0 \\[5pt] & \implies \lambda^4 - \frac{\alpha + \beta \gamma}{1 - \alpha \gamma} \lambda^2 - \frac{\beta}{1 - \alpha \gamma} = 0 \end{aligned} \end{align}$$ Resolviendo los valores propios usando la fórmula cuadrática da $$\begin{align} \begin{aligned} \lambda^2 &= \frac{(\alpha + \beta \gamma) \pm \sqrt{(-(\alpha + \beta \gamma))^2 - 4 (1 - \alpha \gamma) (-\beta)}}{2 (1 - \alpha \gamma)} \\[5pt] &= \frac{(\alpha + \beta \gamma) \pm \sqrt{\alpha^2 - 2 \alpha \beta \gamma + \beta^2 \gamma^2 + 4 \beta}}{2 (1 - \alpha \gamma)} \\[5pt] &= \frac{(\alpha + \beta \gamma) \pm \sqrt{(\alpha - \beta \gamma)^2 + 4 \beta}}{2 (1 - \alpha \gamma)} \end{aligned} \end{align}$$

No estoy seguro de que esto funcione. La estabilidad en estos puntos no debe depender de los parámetros, seguramente. siento que$(0, 0)$siempre debe ser estable.

¿No he encontrado correctamente el jacobiano? ¿O tal vez se supone que debo usar el hecho de que los parámetros son positivos? Cualquier ayuda o aclaración sería muy apreciada.