Encuentre la matriz de rotación 3D para un plano, dada la superficie normal y el punto que se encuentra en el plano

dados dos puntos$P_0(x_0,y_0,z_0)$y$P_1(x_1,y_1,z_1)$, y ser$P_0$el baricentro de un cuadrado delimitado por los siguientes puntos:

$$(x_0 - 0.25, y_0 - 0.25, z_0)$$ $$(x_0 + 0.25, y_0 - 0.25, z_0)$$ $$(x_0 + 0.25, y_0 + 0.25, z_0)$$ $$(x_0 - 0.25, y_0 + 0.25, z_0)$$ sabemos que vector $\vec{P_0P_1} = (x_1 - x_0, y_1 - y_0, z_1 - z_0)$debe ser una normal del plano anterior. Me gustaría encontrar la matriz de rotación para el avión que resuelve el problema.