¿Cómo son los pernos controlados a distancia?

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Su nombre parece ser " Ensamblaje de pernos motorizados ", así es como se ven:

El servo está en la caja rectangular marcada como BMA, el perno se extiende a través del fino cono guía.

Más sobre la BMA (PDF página 89-102):

El actuador de motor de perno (BMA) de la estación espacial de Moog es un actuador giratorio compuesto por un motor de CC sin escobillas, un controlador y una fuente de alimentación de CC-CC de 120 V acoplado a un sistema de engranajes planetarios de cuatro pasos y que contiene un sistema de anulación manual (MO). Este documento analiza las nuevas tecnologías desarrolladas y las lecciones aprendidas durante el desarrollo de BMA. Estos incluyen el uso de un material relativamente nuevo, Pyrowear 675, un nuevo revestimiento de deposición de vapor, WC/C y un sistema de tornillo sinfín duro sobre duro (HOH) que proporciona 135,6 Nm (1200 in.lb) de par ( el enfoque principal de este artículo).

El BMA es un actuador giratorio compuesto por un motor de CC sin escobillas, un controlador y una fuente de alimentación de CC-CC de 120 V acoplada a un sistema de engranajes planetarios de cuatro pasos. El motor funciona a aproximadamente 3400 rpm, lo que da como resultado 4,1 rpm en la salida BMA (una estría hembra 16/32 de 25,4 mm) al final del tren de engranajes 833:1. Los conectores eléctricos de entrada doble permiten el funcionamiento alimentado desde cualquiera de los dos controladores de bus Bolt (BBC) independientes. Los conectores eléctricos suministran energía (120 V CC), señal lógica de dirección, corriente de calentador redundante, retroalimentación de temperatura basada en RTD redundante y líneas de paso de cable flexible de interruptor de límite. Los interruptores de límite son parte de un conjunto de acoplamiento controlado por el cliente. Los RTD son suministrados por el cliente (Número de pieza de Boeing 1F08041-1) y los calentadores están revestidos con Kapton® 1, elemento inconel, calentadores de lámina térmica que suministran aproximadamente 28 vatios por circuito. Estos dispositivos eran necesarios para mantener la electrónica a -42,8 °C (-45 °F) o más mientras estaba en órbita.

El controlador de CC sin escobillas y la fuente de alimentación de CC-CC estaban totalmente contenidos dentro de la unidad en dos placas de circuito independientes de varias capas. Las entradas de la línea de alimentación dual estaban conectadas en Y internas a la unidad y opto aisladas al nivel de la placa. Todos los componentes electrónicos se designaron como clase "S" o equivalente y se clasificaron para operar a -53,9 °C (-65 °F) o menos. Se tomaron todas las precauciones para minimizar la susceptibilidad a ESD, incluida la incorporación de juntas EMI blandas en las interfaces de la cubierta lateral. El motor sin escobillas fue diseñado y fabricado por Moog Inc. y tenía un diámetro exterior de 51 mm (2,0 pulgadas) por una longitud de pila de ~15 mm (0,6 pulgadas). El motor es capaz de proporcionar más de 3 veces el par requerido, pero la electrónica del controlador recorta la corriente a aproximadamente 1,5 veces el par requerido. La capacidad de anulación manual se proporciona en caso de un corte de energía a través de una entrada dual, 10 mm (3/8 in), unidades cuadradas empotradas. La entrada dual permite la misma operación desde dos lados opuestos del BMA, cumpliendo con el requisito de una sola unidad para encajar en una de las cuatro posiciones posibles en el ensamblaje de nivel final en diferentes orientaciones. La entrada MO básica de 50 rpm y hasta 30,5 Nm (270 in°lb) de par proporciona la misma funcionalidad en la salida BMA que el sistema de accionamiento principal motorizado. La relación de transmisión efectiva del mecanismo MO es 12,17:1. El MO utilizó una disposición única de tornillo sin fin para poder funcionar incluso con el motor atascado hasta el conjunto de engranajes de la tercera etapa, y para cumplir con las restricciones generales de tamaño del paquete. Mientras el accionamiento principal está funcionando, el accionamiento MO se mantiene estacionario a través de un dispositivo "sin accionamiento inverso". Del mismo modo, mientras se ejecuta el MO, el accionamiento principal debe permanecer estacionario desde la salida del planetario de la tercera etapa (engranaje solar de la cuarta etapa) hasta la entrada de la primera etapa (eje del motor). Había un par de arranque insuficiente en el diseño del motor base para garantizar que no se permitiría la rotación durante la operación MO. Esta deficiencia se superó agregando una unidad de "cogging" magnética pasiva en la parte superior del motor. La unidad de dentado proporciona -170 mN°m (24 in°oz) de torque de forma estática, mientras que solo requiere 40 mA de fuerza impulsora (o pérdida) durante la operación del motor.

El PDF también contiene fotos, pero desafortunadamente el PDF es un escaneo de baja calidad y las fotos no son más que manchas negras.