selección de servo para brazo robótico [cerrado]

Hola estoy diseñando un brazo robótico basado en esta idea del NOVABOT solo quiero cambiar sus partes estructurales por tubos de aluminio. En este modelo 3D de diseño se utiliza el servo hs-311 que desea tener un par máximo de 3,7 kg/cm, y está hecho de algún material plástico.

Hice mis cálculos siguiendo esta url e hice un excel que adjunto aquí... la masa de mi diseño se tomó de iProperties de Autodesk Inventor, por lo que están en unidades de masa, no en peso. Y descarto la masa de las juntas (m5,m6) para tener una primera idea de los valores, porque no tengo los motores seleccionados.

Y mi problema es que creo que me estoy perdiendo algo aquí porque da como resultado motores de par muy alto, para este diseño simple.ingrese la descripción de la imagen aquí

aqui esta mi excel

Entonces, ¿tienes una pregunta?
@BrianDrummond mi pregunta, ¿qué estoy haciendo mal con mis matemáticas porque creo que es un par muy alto para esta aplicación?
Voto para cerrar esta pregunta como fuera de tema porque es más una pregunta de ingeniería mecánica que una pregunta de diseño electrónico.
m3+m4 solo tienen una masa de aproximadamente 0,7 kg, o un peso de 7 N a aproximadamente 1,2 m del pivote. 7N * 1,2m = 8,4Nm. ¿Por qué esperaría menos torque que eso?

Respuestas (1)

El resultado de su torque está en el estadio correcto. Los actuadores de articulación para brazos como este suelen tener una reducción significativa a través de cajas de engranajes planetarios, reductores armónicos, etc., lo que multiplica el par de los motores por la relación de reducción (menos las pérdidas mecánicas)-

selección de servo para brazo robótico [cerrado]
RespuestasAquíPolítica de privacidad1y, 0v