Cabrestante o servo regular

Estoy tratando de construir un brazo robótico y para la base necesito un servo con mucho torque. Después de navegar a través de las selecciones de servos de Hobbyking, noté que los servos de cabrestante ofrecen un par más alto por un precio generalmente más bajo, sin embargo, no tengo ninguna experiencia usándolos.

Antes de comprometerme a gastar mucho dinero en servos potencialmente incorrectos para mi proyecto, ¿alguien sabe si habría algún problema al usar el servo del cabrestante para la base que solo necesitaría girar alrededor de 90 grados?

He leído que los servos del cabrestante no son tan precisos, pero mientras el servo esté dentro de 1-3 grados de lo que debería estar, está bien para mí.

También puede decirle al servo que gire a 0 grados o 35 o 87 grados como un servo normal o es como un servo de rotación continua donde sigue girando hasta que llega al final de su rotación y escribiendo 100 vs 180 simplemente controla la velocidad ?

Gracias por tu ayuda.

Los Servomotores de Cabrestante de Vela no son lo mismo que los de rotación continua. En su lugar, vienen en varias clasificaciones de rotación, es decir, servo de 3,5 vueltas o de 5 vueltas. Eso significa que darles una duración de pulso de, digamos, 70% hacia la izquierda o hacia la derecha causaría un número determinado de revoluciones del servo.
@AnindoGhosh ¿Puede establecer la posición exacta del servo o la escritura (100) simplemente le indica la velocidad para girar en esa dirección?
Es posicional, al igual que los servos convencionales. Sin control de velocidad.

Respuestas (1)

Un servo de cabrestante de vela no es ideal para conducir algo que necesita girar solo 90 grados: el servo de cabrestante está diseñado para proporcionar un número fijo de rotaciones desde el ajuste de "ángulo" máximo a mínimo. Más sobre eso más adelante.

Para identificar un servomotor adecuado:

  • Defina las especificaciones de torque, para ayudar a reducir la búsqueda
  • Busque servos que especifiquen todos los engranajes metálicos: por ejemplo, este cuenta con más de 15 KG/cm de torque.
  • Dé preferencia a los servomotores de CC sin escobillas: generalmente son más eficientes, generan menos EMI y, a menudo, también son menos ruidosos acústicamente.
  • Los servomotores especificados con cojinetes metálicos, o mejor aún, cojinetes metálicos dobles, pueden soportar más tensión fuera del plano de rotación y, por lo general, durarán más bajo carga. Esto puede o no ser una preocupación según el diseño del brazo robótico.
  • Si los servos de hobby no cumplen con los requisitos de par, busque los servomotores industriales, tanto de CC como de CA, que se pueden encontrar para una variedad de clasificaciones de potencia/par.
  • Una alternativa es utilizar un motor paso a paso, si es necesario con una reducción de engranajes, si se puede prescindir de la simplicidad del servocontrol.

Una alternativa es la multiplicación mecánica del par mediante un motor paso a paso o un servomotor convencional, como por ejemplo mediante engranajes planetarios internos:

Engranajes impulsores planetarios internos ( Fuente e información adicional )

Un servo de cabrestante de vela toma las mismas señales de modulación de duración de pulso de control de servo que los servos de pasatiempo convencionales, pero está diseñado de tal manera que un recorrido de "escala completa" es varias rotaciones completas.

Por ejemplo, comparando un servo de +/- 90 grados (es decir, 180 grados) con un servo de cabrestante de vela de 3,5 revoluciones, una señal de pulsos de ~ 1250 milisegundos, es decir, 50% de rotación en sentido antihorario, alcanzaría alrededor de -45 grados en un servo regular, y alrededor de 315 grados de rotación en el cabrestante de vela, justo antes del círculo completo.

Si la señal de control fuera un pulso de 2000 milisegundos, normalmente "máximo en el sentido de las agujas del reloj", el servo regular giraría a +90, mientras que el cabrestante de la vela giraría 1,75 revoluciones, casi dos círculos completos.

Con este aumento proporcional en la rotación angular viene la correspondiente disminución en la precisión: si el servo regular hipotético anterior pudiera controlarse con precisión en incrementos de 1 grado, la precisión del servo del cabrestante de vela sería simplemente incrementos de 7 grados, en proporción.

La situación de " escribir 100 vs 180 simplemente controla la velocidad " se aplica a los servos de rotación continua , no a los servos de cabrestante de vela. Un CR Servo esencialmente ha tenido su sensor de rotación (generalmente un potenciómetro) desconectado, por lo que el controlador interno comienza a funcionar como un control puro de dirección y velocidad.

Cabrestante o servo regular
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