Parece que la velocidad del servo no se controla correctamente.

¿Puedes ralentizar el movimiento del brazo?

Recuerde, para que la cinemática inversa funcione correctamente, necesita un control muy preciso de la velocidad de rotación. Si su sistema tiene el brazo moviéndose de un punto a otro a la máxima velocidad posible, los servos pueden estar alcanzando su máxima velocidad de rotación. Como tal, un servo completaría su movimiento antes que el otro, lo que convertiría su línea en una serie de segmentos de arco, que se mezclan parcialmente.

Intente controlar el sistema para que el brazo se mueva a puntos en un sistema de coordenadas XY. Si el brazo puede mover correctamente la pluma a los puntos especificados, es un problema de velocidad del servo. Si no, es otra cosa.

Dado que es casi imposible garantizar que dos servos cualesquiera se muevan exactamente a la misma velocidad, la solución simple y general sería generar una trayectoria para las coordenadas del efector final (X,Y). Entonces, por ejemplo, si desea dibujar una línea recta, simplemente cree una trayectoria lineal de la forma y = mx + b (debe ser familiar para la mayoría de ustedes). Simplemente haga la función xa del tiempo poniendo " x = t; t++; " al final del ciclo. Por supuesto, debe tener un tiempo de ciclo fijo; si no necesita hacer nada más durante el movimiento, simplemente use un ciclo while que termine cuando se alcancen las coordenadas deseadas. Otra ventaja de este método es que puedes variar la velocidad a la que dibuja la línea; por ejemplo, en lugar de "t++" puedes poner "t += 0.7" para una velocidad más lenta.