¿Qué son estas naves autónomas de densidad neutra para interiores que cambian de forma sobre las que leí?

El comentario de @Andy sugiriendo que eran Festo Air Rays casi lo logra.

¡Eran los pingüinos del aire de Festo !

Se les puede ver maniobrando en estos videos:

El artículo http://www.robaid.com/bionics/airpenguin-flying-robot-penguins-whats-next.htm describe el mecanismo:

Un puntal al que se unen las dos alas pasa a través del globo lleno de helio. Este nuevo tipo de diseño de ala puede producir empuje hacia adelante o hacia atrás. Cada ala está controlada por dos actuadores: un actuador de aleteo para el movimiento hacia arriba y hacia abajo de las alas y una unidad adicional que desplaza el puntal del ala para alterar el punto de presión de las alas. También hay un actuador de rotación central para las dos alas batientes que dirigen su empuje hacia arriba o hacia abajo, haciendo que los AirPenguins suban o desciendan.

El puntal del ala, que se apoya en el punto de pivote del torso, se puede mover hacia el borde delantero o trasero del ala. Desplazar el puntal hacia el frente, por ejemplo, hace que el punto de presión del ala migre hacia adelante. La presión de la corriente de aire dobla la sección transversal del ala de tal manera que produce un perfil que genera empuje hacia adelante. Si el puntal del ala se mueve hacia el borde trasero del ala, el punto de presión también se mueve hacia atrás y el AirPenguin vuela hacia atrás. Con este diseño, se ha realizado por primera vez un ala adaptativa autorregulable, controlada por la presión del ala y que gira pasivamente.

Los AirPenguins también están equipados con complejas instalaciones de navegación y comunicación que les permiten explorar el espacio en el que flotan por su propia iniciativa, ya sea de forma autónoma o de acuerdo con reglas fijas.

Si bien pueden ser autónomos y volar en formación, también pueden mantener un "enlace terrestre".

Por medio de XBee, basado en ZigBee, se pueden transmitir grandes volúmenes de datos entre los pingüinos y las estaciones transmisoras por radio en la banda de 2,4 GHz. Los pingüinos se reconocen entre sí en función de sus distancias a las estaciones transmisoras. El control rápido y preciso permite que los AirPenguins vuelen en grupo sin colisionar, al mismo tiempo que dominan el control de altura y la estabilidad posicional. Como alternativa, pueden actuar sincrónicamente como grupo. Un completo sistema de vigilancia central proporciona seguridad en caso de falla del sensor. Cuando AirPenguins tiene un suministro de energía bajo, solicita a los pingüinos que regresen a la estación de carga.

El desarrollo continuo de la tecnología de sensores y control también se está promoviendo en el camino hacia sistemas descentralizados, autocontrolados y autoorganizados de forma autónoma gracias a la inspiración de la naturaleza.

Mientras buscaba información, encontré esta nave ligera articulada (pero no de flotabilidad neutra) aún más avanzada, el BoiniCopter , también http://www.robaid.com/bionics/festo-bionicopter-robot-dragonfly.htm que establece una masa de 175 gramos y envergadura de 70cm :

nota: no tengo ninguna afiliación con estos sitios o empresas. Esta respuesta es un poco larga, lo sé, pero el material es un poco único. Sentí que, en este caso particular, los antecedentes adicionales pueden ser útiles.