Sí, el Bhagavad Gita lo dice en el siguiente verso:

tyājyaṁ doṣa-vad ity eke karma prāhur manīṣiṇaḥ
yajña-dāna-tapaḥ-karma na tyājyam iti cāpare [BG - 18.3]

Significado
Algunos eruditos declaran que toda clase de actividades fruitivas deben abandonarse como defectuosas, pero otros sabios sostienen que los actos de sacrificio, caridad y penitencia nunca deben abandonarse.

Tapa generalmente significa austeridad como la meditación, el autocontrol y otras prácticas espirituales. El capítulo 17 del Bhagavad Gita establece los diferentes tipos de tapa. Ellos son: Satvic , Rajasic y Tamasic .

1. Satvic Tapa (Austeridad en la modalidad de la bondad)

Es de tres clases, austeridad del cuerpo, del habla y de la mente.

deva-dvija-guru-prājña-pūjanaṁ śaucam ārjavam brahmacaryam
ahiṁsā ca śārīraṁ tapa ucyate [BG - 17.14]

Significado
La adoración del Señor Supremo, los brāhmaṇas, el maestro espiritual y superiores como el padre y la madre, y la limpieza, la sencillez, el celibato y la no violencia se denominan austeridad del cuerpo.

anudvega-karaṁ vākyaṁ satyaṁ priya-hitaṁ ca yat
svādhyāyābhyasanaṁ caiva vāṅ-mayaṁ tapa ucyate [BG - 17.15]

Significado
La austeridad del habla consiste en pronunciar palabras que sean veraces, agradables, benéficas y que no inquieten a los demás, y también en recitar regularmente la literatura védica.

manaḥ-prasādaḥ saumyatvaṁ maunam ātma-vinigrahaḥ
bhāva-saṁśuddhir ity etat tapo mānasam ucyate [BG - 17.16]

Sentido
Y la satisfacción, la sencillez, la gravedad, el autocontrol y la purificación de la propia existencia son las austeridades de la mente.

Las tres austeridades en la modalidad de la bondad se realizan con fe sin ningún deseo personal. [BG - 17.17] Pero los otros dos tipos de austeridades están contaminados con deseos personales.

2. Rajasic Tapa (Austeridad en la modalidad de la pasión)

satkāra-māna-pūjārthaṁ tapo dambhena caiva yat
kriyate tad iha proktaṁ rājasaṁ calam adhruvam [BG - 17.18]

Significado
La penitencia realizada por orgullo y con el fin de ganar respeto, honor y adoración se dice que está en la modalidad de la pasión. No es estable ni permanente.

2. Tapa tamásica (Austeridad en la modalidad de la ignorancia)

mūḍha-grāheṇātmano yat pīḍayā kriyate tapaḥ
parasyotsādanārthaṁ vā tat tāmasam udāhṛtam [BG -17.19]

Significado
Penitencia realizada por necedad, con tortura propia o para destruir o herir a otros, se dice que está en la modalidad de la ignorancia.

Tapas es resistencia y aceptación. Junto con Shri Krishna, Rishi Patanjali también habla de esto en sus Yoga Sutras . Aquí hay un comentario sobre el mismo por Sri Sri Ravi Shankar:

Digamos que estás viajando en un avión; es un vuelo de larga distancia. Estás sentado y tus piernas se están adormeciendo. Estás cansado pero sigues sentado. Te sientes pesado pero sigues sentado. No puedes decir: "¡Oh! No puedo sentarme ahora. Voy a bajarme del avión". De ninguna manera. Si el avión se retrasa, se detiene en el aire, tienes que estar allí. No hay elección. Ahora, si tuvieras la opción, entonces no te sentarías durante ocho horas así en un solo lugar. De ninguna manera. Pero en un avión, te sientas, aceptándolo de buena gana, sin refunfuñar. Eso es tapaha.

Tapaha realmente está experimentando valores opuestos sin quejarse. ¿Entiendes lo que estoy diciendo? Estás manejando en algún lugar y te sientes somnoliento. Hora de dormir. No importa, otras dos o tres horas; usted dice: “No importa. llegaré a casa”. No dirás, “Ya son las 10 en punto. Es mi hora de dormir. Voy a dormir ahora". No estaciona su automóvil en algún lugar y simplemente se va a dormir, a menos que sea absolutamente insoportable.

De la misma manera, si tienes hambre, dices: “No, estoy ayunando. Quiero hacer una dieta depurativa. Quiero limpiar mi cuerpo. Así que voy a ayunar con jugo o agua”. Decides por tu cuenta hacer alguna acción que no es habitual. Eso es tapaha. ¿Estás entendiendo lo que estoy diciendo?

Sabes que es beneficioso, el resultado de esta acción es muy bueno. “Es beneficioso para mí, lo voy a hacer”. Como hacer ejercicio. La gente va al gimnasio. No es broma, no les está dando ningún placer hacer eso, levantar las pesas. No es un trabajo placentero. Lo mismo con andar en bicicleta. Pero uno lo hace. ¿Por qué? Saben que es bueno para su sistema. Esta resistencia se llama tapaha.

http://www.artofliving.org/in-en/yoga/patanjali-yogasutra/knowledge-sheet-48