Qué debería usar "I" en la fórmula de energía rotacional (Iω2)/2(Iω2)/2(I \omega^2)/2

$\text{Rotational Energy} = \frac{1}{2} I \omega^2$. Qué$I$¿debería ser usado?$I$como matriz de tensor de inercia = stepRotation * momento de inercia inversa * stepRotation inversa; ¿O yo como momento de inercia? La matriz del tensor de inercia da energía cambiante debido a los cambios de rotación. Así que no creo que sea la respuesta correcta, pero no estoy seguro. El momento de inercia sigue siendo el mismo en la simulación porque solo representa la resistencia de la masa a la rotación en un eje fijo calculado mediante la integración de partículas de masa * radio desde el centro del objeto.