¿Los ídolos son solo imaginación o alguien realmente ha visto a Dios(es)?

No se requiere que alguien deba ver a un Dios primero antes de dibujar su imagen.

Cuándo, los dioses son esencialmente sin forma, cómo se verán, cuándo asumirán una forma, se mencionan en los Dhyana Shlokas (versos meditativos) de esa deidad en particular. Dhyana Shloka se canta, por eso, al comienzo de una Puja. Tales Dhyana Shlokas se encuentran en muchas escrituras.

Dhyana Shlokas son descripciones elaboradas no solo de cómo serán las características físicas de las deidades, sino que también mencionan los detalles de las prendas, adornos, monturas de la deidad y también las armas que llevan en sus manos.

Si el Dhyana Shloka es muy detallado, no es tan difícil dibujar una imagen precisa de la deidad a partir de él.

Por ejemplo, del Dhyana Shloka de Lord Shiva :

Santham padmasanastham sasa dhara makutam panchavakthram trinethram,
Soolam vajram cha gadgam parasumabhayakam daksha bhahe vahantham,
Nagam pasam cha gandaam pralayahuthavaham sangusam vama bhage,
Nanalangara deeptham sphatikamani nibham parvatheesam namami||

Saludo a la consorte de la Diosa Parvathi, que es pacífica, que se sienta en una postura de loto, que lleva la luna en su corona, que tiene cinco caras, que tiene tres ojos, que sostiene Soola, Vajra, hacha blanca, espada y símbolo de protección a su derecha, Quien sostiene serpiente, campana de cuerda, fuego de diluvio Y aguijón a su lado izquierdo, Quien brilla por sus varios ornamentos, Y quien tiene un lustre de la bola de cristal.

A partir de esta descripción, uno puede visualizar cómo se verá el Señor Shiva y hacer un dibujo en consecuencia.

Del mismo modo, del Dhyanam de la Diosa TripuraSundari:

Balarkayutha thejasam trinayanam rakthamarollasineem,
Nanalangruthirajamana vapusham baloduratchekaram,
Hasthairikshadhanusyanim sumasaram pasam mudhra bibrathim,
Sri chakra sthitha sundarim trijagathamadara bhootham smareth.||

Medito en ella que es la base de los tres mundos, que resplandece como el sol naciente, que tiene tres ojos, que se viste, Ella misma con telas de color rojo sangre, que resplandece en una forma hermosa Que resplandece con diferentes ornamentos, que lleva la media luna en la cabeza, que sostiene un arco de caña de azúcar, una flecha de flores, una cuerda y un aguijón en sus cuatro manos, y que es la hermosa diosa que se sienta en el Sri Chakra.

Además, estos dos ejemplos, que son de naturaleza bastante básica, hay más Dhyanams para las mismas deidades que son mucho más detallados y después de los cuales no es muy difícil crear un ídolo o imagen de las deidades. Entonces, como dije al principio, no es que si no has visto a un Dios no puedas saber cómo es.

Además, después de obtener Mantra Siddhi al hacer Purascharana, también se puede obtener la visión de esa deidad. Esto se menciona en las escrituras.

Por ejemplo, como se muestra en esta respuesta , uno de los signos de Mantra Siddhi es Devatadarshana o visión de la deidad.

Algunos santos del Asrama de Swami Shivananda también han registrado tales experiencias en su sitio web. Actualizaré esta respuesta una vez que pueda ubicar esa página.