¿Cuáles son las singularidades de los brazos robóticos en el contexto del transbordador espacial y/o la ISS?

Este comentario sobre esta respuesta me tiene desconcertado.

¿Cuáles son las singularidades de los brazos robóticos, en el contexto de los grandes brazos robóticos canadienses del transbordador espacial o de la ISS?

¿Estas singularidades están relacionadas con la actitud de la nave espacial o simplemente con las matemáticas detrás de los algoritmos de articulación robótica?

Singularidades cinemáticas de robots (no relacionadas con naves espaciales... son solo propiedades de controlar un brazo articulado): quora.com/Robotics-What-is-meant-by-kinematic-singularity
@BlueCoder está bien, ya veo, gracias: robohub.org/… (y videos y enlaces allí), así que tal vez esto no esté relacionado con el control de actitud de la nave espacial, o solo de una manera sutil.
Un ejemplo simple de una singularidad con un brazo humano: apunta tu pulgar hacia tus ojos. Ahora haz lo mismo con el brazo completamente extendido (el codo sin doblar). A menos que sea extremadamente flexible, no puede hacerlo.

Respuestas (1)

Una singularidad en este contexto es simplemente una configuración del sistema manipulador en el que se pierde un grado de libertad.

Por ejemplo, para los brazos de la lanzadera y la ISS, la singularidad del codo se produce cuando el ángulo de la articulación del codo se acerca a los 180 grados; el grado de libertad perdido es la capacidad de trasladar el efector final lejos de la articulación del hombro.

La relación con la pregunta sobre el control de actitud es que el software tendría que evitar todas estas singularidades si el brazo se usara para el control de actitud. Del mismo modo que deben evitarse cuando se utiliza el brazo para manipular una carga útil.

A veces, en el último caso, el brazo debe reconfigurarse para evitar una singularidad, y eso suena indeseable para el caso de control de actitud.

Editar: lista de singularidades para el brazo del transbordador

ingrese la descripción de la imagen aquí

  1. guiñada de hombro; pérdida de +/- traducción Y
  2. Paso plano; pérdida de traslación lejos del hombro
  3. guiñada de muñeca; pérdida de algunos comandos de rollo

Fuente

Esta es una fuente muy perspicaz, ¡gracias! Seguiré leyendo hoy. Me di cuenta, en la página 28 de las diapositivas (referencias) cerca del final: "Consecuencias de una visión limitada del modelo patentado • 20 años de discusión de las diferencias de modelo/respuesta en diferentes foros sin resolución • Operaciones diseñadas de manera conservadora para cubrir las incertidumbres del modelo" creo tener secciones de lecciones aprendidas es loable.
Me alegro de que hayas mencionado esto, realmente no leí el periódico una vez que encontré la imagen que quería. Mirándolo ahora, es bastante bueno. Enseñé muchas lecciones en la instalación que se muestra en la Figura 14.
¿Cuáles son las singularidades de los brazos robóticos en el contexto del transbordador espacial y/o la ISS?
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