¿Cuántas maniobras diferentes de alejamiento puede hacer el brazo robótico de la ISS?

No me di cuenta de que cualquiera de los extremos del brazo robótico podría actuar como un "hombro" y una "muñeca", y que podría enchufar su "muñeca" en un segundo dispositivo de agarre de datos de energía y luego desconectar su "hombro". ", caminando efectivamente de un accesorio a otro.

¿Cuántos accesorios hay y cuántas maniobras de salida diferentes puede hacer el Canadarm-2? Por ejemplo, si hubiera tres aparatos A, B y C, la respuesta podría ser hasta seis (A->B, B->A, A->C, C->A, C->B, B ->C) pero podría ser menor si A y C están demasiado lejos para ir directamente.

¿Hay otras animaciones de las diversas maniobras de los brazos que podría ver además de la de este genial video ? (Salir después de la 01:00, pero es un video genial, ¡así que mira todo!)

Título del vídeo :

Subido el 24 de agosto de 2010 Este video de la NASA presenta a la astronauta Dottie Metcalf-Lindenburger dando una descripción general del brazo robótico de la Estación Espacial Internacional. Recibí el video sin procesar de Dottie en la cámara (grabado en la ISS durante STS-131) y el cliente de la NASA me pidió que lo puliera. Produje y edité el producto resultante.

Responderé cuando llegue a casa mañana, pero para caminar, el brazo debe sujetar un PDGF (Accesorio de sujeción de datos y energía), y hay bastantes de esos; incluso se agregó uno al segmento ruso.
¡No es tanto un brazo robótico como una oruga robótica!

Respuestas (1)

Tendré que dejar que los cuente porque existen algunas ambigüedades que surgen del uso del Mobile Transporter (MT)... pero aquí están las posibles salidas.

Estos son los dispositivos de agarre de datos y energía con capacidad de base fija (PDGF) en la ISS

  • Laboratorio de EE. UU. Nadir-Lado del puerto
  • Lado nadir del nodo 2
  • Lado del puerto de avance FGB

Esta imagen muestra el Sistema de manipulación remota de la estación espacial (SSRMS), también conocido como el "gran brazo", basado en el laboratorio (esta es una configuración antigua de la ISS).

fotografía de SSRMS basada en el laboratorio con un transbordador en el fondo

Esta imagen muestra el SSRMS basado en el Nodo 2.

fotografía de la parte del armazón central de la ISS que muestra el SSRMS basado en el Nodo 2

Esta es una imagen del PDGF en la FGB.

fotografía del PDGF que está montado en la FGB

(tenga en cuenta que hay muchos otros PDGF en la ISS que se usaron para el ensamblaje, pero no tienen capacidad de base)

Y el MT tiene 4 PDGF con capacidad de base. El MT puede trasladarse y ubicarse en cualquiera de los ocho lugares de trabajo a lo largo de la estructura. Este diagrama muestra los lugares de trabajo. 9 y 10 no se usan, están fuera de los gimbals alfa y es demasiado complicado usarlos.

dibujo esquemático que muestra los lugares de trabajo a lo largo del truss donde se puede estacionar el MT y sus números

Esta imagen muestra el MT con sus cuatro PDGF. (en el mundo real está cubierto con un aislamiento multicapa blanco). Técnicamente, la parte superior con los PDGF se llama MBS (Servicio basado en dispositivos móviles), pero yo lo llamo MT. Guarda una carta.

dibujo esquemático del MT con el MBS montado en él

Aquí hay una imagen del SSRMS basado en el MT.

fotografía que muestra el MT con el SSRMS basado en él

Entonces, entre estos PDGF, los walkoffs permitidos son

Walkoffs hacia/desde Lab PDGF

  1. Laboratorio <-> Lugar de trabajo 3, MT PDGF 1, 3, 4
  2. Laboratorio <-> Lugar de trabajo 4, Cualquier MT PDGF
  3. Laboratorio <-> Lugar de trabajo 5, Cualquier MT PDGF
  4. Laboratorio <-> Lugar de trabajo 6, Cualquier MT PDGF
  5. Laboratorio <-> Lugar de trabajo 7, MT PDGF 1, 2
  6. Laboratorio <-> Nodo 2 PDGF
  7. Laboratorio <-> FGB PDGF

Walkoffs hacia/desde el Nodo 2 PDGF

  1. Nodo 2 <-> Lugar de trabajo 3, Cualquier MT PDGF
  2. Nodo 2 <-> Lugar de trabajo 4, Cualquier MT PDGF
  3. Nodo 2 <-> Lugar de trabajo 5, Cualquier MT PDGF
  4. Nodo 2 <-> Lugar de trabajo 6, Cualquier MT PDGF

La FGB solo puede caminar hacia/desde el laboratorio, como se indicó anteriormente. No puede alcanzar ningún PDGF en el MT en ningún sitio.

Además, el SSRMS puede pasar de cualquier PDGF de MT a cualquier otro. Entonces, ¿cuentas esto por 8 porque puede pasar en cualquier lugar de trabajo? Te dejaré decidir.

Fuente: lamentablemente, notas personales. Todas las fotos y esquemas acreditan a la NASA.

¡Esto parece realmente útil! Veo a lo que te refieres con contar. Pensaré en esto hoy y trataré de imaginar lo que está pasando. Esta respuesta realmente podría beneficiarse de un diagrama o animación. Estoy seguro de que la información está aquí, pero para la mayoría de nosotros que no estamos tan familiarizados con el diseño de la ISS, esta podría ser una experiencia de aprendizaje. Oh, ¿el Mobile Transporter (MT) es lo mismo que el "Sistema de base móvil que se mueve hacia adelante y hacia atrás en el truss" en el video a las 00:55? ¿SSRMS es el "brazo robótico"?
Revisado, avíseme si no cubrí algo.
Perfecto. Esto brinda una vista del sistema desde diferentes perspectivas: sistemas, CAD y visual, lo que brinda una idea de cómo se ha planificado todo y cómo funciona como un solo sistema. ¡No tenía ni idea de que todo esto estaba pasando! Me imaginé que había un brazo muy largo que sobresalía del centro de la ISS, pero sabía que eso no funcionaría. Pero no tenía idea de que había un brazo caminando fuera de la ISS y ocasionalmente 'montando los rieles'.
De hecho, cuando comienza el movimiento en el MT, suena un silbato de tren antiguo en Mission Control :)
¿Cuántas maniobras diferentes de alejamiento puede hacer el brazo robótico de la ISS?
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