¿Cuáles son los detalles operativos de los efectores finales de enganche Canadarm?

Hay numerosas imágenes de accesorios de garra y LEE disponibles. Puedo apreciar cómo funciona la trampa de alambre para atrapar el pasador central de la garra. Pero no sé cómo se capturan y bloquean los conjuntos de leva/brazo de ubicación, o cómo se transmiten las cargas.

¿Algún buen dibujo o animación?

Esta no es una pregunta duplicada. La publicación anterior describe cómo los cables atrapan el poste central para la alineación, pero no indica qué interactúa con los conjuntos de leva/brazo de ubicación para proporcionar una conexión de soporte de carga. El LEE parece funcionar con un principio de bayoneta. Puedo identificar el componente de bayoneta en la garra, pero no el LEE
Reabrí la pregunta porque no soy un gran fanático de empuñar el martillo engañoso y el OP protestó, pero IMHBCO está respondido aquí space.stackexchange.com/a/14989/6944
Me equivoqué con el "principio de bayoneta". No hay bloqueo de rotación. Hay 3 etapas de rigidez creciente: 1) Enganche del pasador central en el garfio y tracción de enganche en la perilla del extremo del pasador con acoplamiento de los hombros del brazo de leva 2) Enganche de los anillos almenados por el subconjunto de rigidez y 3) Enganche de los cuatro Conjuntos de cierre. Aparentemente, la etapa de compromiso depende de lo que se está agarrando. El accesorio de garra más básico no tiene un anillo almenado ni puntos de montaje del pestillo. Los pedacitos grandes y fornidos tienen las 3 características. Descripción y dibujos: ntrs.nasa.gov/citations/19950020841
ese es el mismo documento vinculado en mi respuesta y el esquema en mi respuesta se extrae de él. Su comentario es un resumen decente de mi respuesta, excepto que el "subensamblaje rígido" (sea lo que sea) no se acopla al acoplamiento curvilíneo. Eso es solo al final del efector final y no tiene nada que ver con el carro.
La figura 2, página 10, ofrece una buena vista del ensamblaje rígido. Su husillo de bolas retrae las trampas. Por lo tanto, es el ensamblaje Ridgidize el que tira del pasador central enganchado hacia el LEE. Si la garra es un modelo "Plain Jane" (sin acoplamiento curvilíneo), este movimiento engancha los hombros del brazo de leva en los recortes de leva, y eso es todo. Si la garra tiene un acoplamiento curvilíneo, el movimiento del conjunto de rigidez se acopla con los acoplamientos curvilíneos al mismo tiempo. Si el LEE tiene acopladores, estos se enganchan y luego el Ensamblaje de Rigidización relaja la tensión en las trampas, ya que ya no es necesario tensarlas.
Parece que es el carruaje, y estás listo para escribir tu propia respuesta, después de toda esta investigación.

Respuestas (1)

La interacción con el efector final de enganche (LEE) implica varias etapas:

  1. Alineación manual inicial utilizando una cámara en el LEE y un objetivo en la garra del objeto.
  2. Captura usando una trampa de alambre de 3 hilos
  3. Alineación final arrastrando la garra hacia el LEE usando tracción en la trampa.
  4. Acoplamiento. Los detalles dependen de la variante de Grapple Fixture y LEE (Flight liberable FLGF o Latchable LGF)

La captura y la alineación básicas se pueden ilustrar con la variante más simple, el FRGF y el CANADARM 1 LEE asociado:

ingrese la descripción de la imagen aquí ingrese la descripción de la imagen aquí

El LEE se manipula bajo control de video para colocar el pin dentro del espacio formado por los tres cables de trampa. Los transportadores motorizados mueven las trampas para cerrarlas alrededor del eje del pasador. Luego, las trampas se mueven axialmente mediante un mecanismo de tornillo dentro de la carcasa del LEE, ejerciendo tracción en la perilla del pasador y juntando el LEE y la garra. Los hombros de los brazos de la leva encajan con los cortes de la leva, corrigiendo cualquier desalineación residual. El acoplamiento seguro de LEE y Grapple depende de mantener la tensión en los 3 cables de la trampa mediante el tornillo tensor.

Las variantes posteriores agregaron conexiones eléctricas y de alimentación, así como acopladores de bloqueo. Además, un anillo de acoplamiento curvilíneo similar a un engranaje reduce la holgura.

ingrese la descripción de la imagen aquí

El diseño más nuevo es compatible con versiones anteriores y es capaz de manejar objetos más masivos. El acoplamiento curvilíneo es pasivo, en el sentido de que se acopla mediante la misma acción que acopla los hombros del brazo de leva en los cortes de leva. Los cuatro acopladores están accionados por motor. En ese momento, se libera la tensión en el sistema de trampa. El acoplamiento seguro no depende de los cables de trampa, sino de los acopladores de bloqueo de redundancia múltiple.

Descripción detallada: https://ntrs.nasa.gov/citations/19950020841

...¡Buenas fotos!
Al leer de nuevo tu publicación, me doy cuenta de que tenías razón: la mía es una publicación duplicada. Simplemente no entendí tu publicación porque no tenía idea de lo que estaba viendo. Un caso de 'el ojo ve lo que la mente sabe'. En mi caso, la mente no sabe nada....
Es admirable que diga eso y me alegra que haya aprendido sobre un sistema que es cercano y querido para mi corazón. No puedo volver a cerrarlo, el sistema no me deja porque ya lo hice una vez. Creo que si votas para cerrarlo como un tonto, se cerrará. Si no, puede preguntar en meta o hacer ping a un moderador.
¿Cuáles son los detalles operativos de los efectores finales de enganche Canadarm?
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