Estoy haciendo un proyecto que consiste en modelar un cuadricóptero en forma de espacio de estado usando matlab. Primero tuve que linealizar las ecuaciones de movimiento del cuadricóptero y ahora tengo que implementarlas en un sistema de espacio de estado matlab.
Para hacer esto, necesito poner las ecuaciones diferenciales linealizadas en esta forma:
El problema que tengo es que una de mis ecuaciones de estado tiene un término constante debido a la aceleración de la gravedad. La ecuación en cuestión se muestra a continuación, con Vz, v1 ^ 2, v2 ^ 2, v3 ^ 2 y v4 ^ 2 siendo todas variables de estado y todo lo demás constante:
¿Cómo se supone que debo acompañar este término (-g) en el modelo de espacio de estado de matlab?
Mi único pensamiento es usar el modelo de espacio de estado con parámetros identificables e incluir la constante en la matriz de perturbación K, pero no estoy seguro de cómo hacerlo, ya que nunca antes había usado una matriz de perturbación.
Tiene un punto de operación distinto de cero. Si hubiera elegido un punto de operación de equilibrio, esta situación no se habría producido.
Con la ecuación que has dado, si eliges los estados como obtienes una ecuación de estado lineal:
Supongo que esto alteraría alguna otra ecuación estatal. Entonces tienes que considerar todos los estados y ecuaciones juntos. Pero, como dije antes, el mejor enfoque es hacer esto en el paso de linealización.
Mella
Tomas Suba