Quiero construir una aplicación donde proporcionaré una fuerza definida con un actuador lineal. El motor de CC se detendrá la mayor parte del tiempo y se debe aplicar un par controlado. Entonces, en el eje del actuador, me gustaría tener una fuerza controlada. Si aplico una fuerza opuesta más grande en el eje, debería bajar, si es más pequeña, debería moverse hacia adelante hasta el final... esta aplicación es analógica: ENLACE
Al final, quiero conectar el sensor de fuerza en un circuito cerrado y controlarlo con PID.
Entonces ... mi pregunta es cómo hacer un circuito (quiero usar arduino) que pueda hacerlo. En Internet pude encontrar muchos ejemplos de cómo controlar actuadores lineales o motores de CC, pero el 99 % se trata de control de velocidad, control de posición... pero sobre el control de par en estado estancado, en realidad no encontré nada...
¿Es posible hacerlo con un actuador lineal básico o necesito algún otro actuador? ¿Puedo usar controladores de motor normales, o incluso una configuración más simple con señal N-Mosfet + PWM....?
¿Algún comentario, sugerencia sobre este tema?
Saludos, Damir
Adición al tema:
Las piezas que tengo son las siguientes:
Actuador lineal (12 V, 150 kg)
Escudo de motor Monstermoto
Fuente de alimentación 12V 10A
Celda de carga 100kg
Arduino UNO
Hay otro video que muestra exactamente cómo quiero que funcione mi sistema: ENLACE 0:30
Encontré en Internet que muchos actuadores tienen un par o fuerza de bloqueo continuo... que es de aprox. 1/3 a 1/10 de Máx. par o fuerza.
Entonces, ¿mis partes son útiles para algo :) ???
¿Qué sugieres para mejorar? Es solo un proyecto de aficionado, así que estoy tratando de mantener los costos bajos...
Si vuelvo a conectar la retroalimentación de la celda de carga a arduino, y luego el bucle PID controlará la salida PWM al controlador del motor del actuador... ¿funcionará?
Tnx por comentarios y respuestas.
Damir
El control de posicionamiento (material industrial real) se realiza en cascada con múltiples controladores: controlador de posición (regulador P), controlador de velocidad (regulador PI), controlador de corriente (regulador PI).
https://www.google.si/search?q=position+control+loop&biw=1391&bih=683&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0ahUKEwj0gMXLo-rJAhWDfxoKHaUmCTMQsAQIIA#imgrc=N1aiYN6Li7XBCM%3A
Cuando omites ciertas etapas, el control obtiene peor. Por ejemplo, si no tiene un transductor de corriente, puede controlar el motor directamente desde el controlador de velocidad, eso sería control de voltaje. Si la carga quiere mover el motor en reposo, el regulador PI "encontrará" tal tensión que, alimentará tal corriente al motor, que producirá tal par en el eje, que volverá a parar el motor.
Si tiene un transductor de corriente, puede hacer dos reguladores PI. El primero es el control de velocidad que da el punto de ajuste al segundo PI-reg. el controlador actual. Ahora la salida del controlador de corriente tiene que controlar PWM y mide una retroalimentación de corriente con el transductor de corriente. Con retroalimentación de corriente adicional, la dinámica general será más rápida en comparación con el método anterior sin transductor.
Entonces, la conclusión aproximada es: el control de par es en realidad el control actual del motor.
Para hacer lo que buscas se requieren dos cosas.
Primero, necesita algún tipo de retroalimentación de fuerza como una celda de carga. Sin él, solo estará adivinando cuánta fuerza está aplicando realmente.
En segundo lugar, debe usar un motor que pueda tolerar que se detenga durante mucho tiempo, como un motor de CC sin escobillas o un motor paso a paso. Si usa un motor con escobillas, entonces tiene la posibilidad de quemarlo.
Andy alias