¿Tiene Dios la intención de reemplazar a los ángeles caídos con humanos?

A las 3:19 en adelante. del video que vinculaste , parece que el p. Ripperger está hablando de lo que discute Santo Tomás de Aquino en su Summa Theologica I q. 108 a. 8 , "Si los hombres son llevados a las órdenes angelicales?" Aquí hay parte de ese artículo:

Por el contrario, el Señor dice de los santos que "serán como los ángeles de Dios" ( Mt 22 , 30 ).

Respondo que , como arriba se ha dicho ( a. 4 y 7 ), los órdenes de los ángeles se distinguen según las condiciones de la naturaleza y según los dones de la gracia. Considerados sólo en cuanto al grado de naturaleza, los hombres de ninguna manera pueden ser asumidos en las órdenes angélicas; porque la distinción natural siempre permanecerá. En vista de esta distinción, algunos afirmaron que los hombres de ninguna manera pueden ser transferidos a una igualdad con los ángeles; pero esto es erróneo, pues contradice la promesa de Cristo que dice que los hijos de la resurrección serán iguales a los ángeles en el cielo ( Lc 20,36).). Porque todo lo que pertenece a la naturaleza es la parte material de un orden; mientras que lo que perfecciona es de la gracia que depende de la liberalidad de Dios, y no del orden de la naturaleza. Luego por el don de la gracia los hombres pueden merecer la gloria en tal grado que sean iguales a los ángeles, en cada uno de los grados angélicos; y esto implica que los hombres son llevados a las órdenes de los ángeles. Algunos, sin embargo, dicen que no todos los que se salvan son asumidos en las órdenes angélicas, sino sólo las vírgenes o los perfectos; y que el otro constituirá su propio orden, por así decirlo, correspondiente a toda la sociedad de los ángeles. Pero esto está en contra de lo que dice Agustín ( De Civ. Dei xii , 9), que "no habrá dos sociedades de hombres y ángeles, sino una sola, porque la bienaventuranza de todos es adherirse a Dios solo".