El transbordador espacial derivó su actitud y vector de estado principalmente de sus acelerómetros integrados y giroscopios de velocidad.
Los datos de los acelerómetros y los giroscopios de velocidad llegaron a una velocidad baja (0,25-0,5 Hz, o una vez cada 2-4 segundos). Después de una actualización del vector de estado, un algoritmo de propagación de estado integró las ecuaciones de movimiento a una velocidad más alta (12,5-25 Hz) para obtener estimaciones actuales del vector de estado. Estos fueron utilizados por los subsistemas de guía y control de vuelo.
La actualización de datos al comienzo de cada ciclo corrigió los errores de integración que tenderían a acumularse en el vector de estado... pero mientras que la actualización de datos proporcionó datos de velocidad y actitud directamente desde la IMU, no proporcionó datos de posición, por lo que la integración los errores en el vector de posición crecerían sin corregirse ciclo tras ciclo.
He leído que el control de tierra periódicamente vincularía un nuevo vector de estado, lo que parecería corregir el error de posición creciente.
Pero, ¿con qué frecuencia subían esos datos? ¿Lo hicieron durante el lanzamiento antes de la inserción orbital? ¿Y de dónde provienen los datos enviados? ¿GPS? ¿Radar? ¿Otro?
Cuando sea necesario, el suelo podría enviar un vector de estado basado en datos de seguimiento de radar antes de la inserción orbital. La definición de "cuando sea necesario" se encuentra en las Reglas de Vuelo , regla A4-57
aquí hay un ejemplo
La ejecución del vuelo nominal es relativamente insensible a los errores de seguimiento cruzado, por lo que no requiere límite de actualización. Por lo tanto, se iniciará una actualización del estado delta para los errores aparentes de velocidad radial que superen los ±50 fps o los errores de velocidad descendente que superen los +40 fps o -X fps, donde X representa la magnitud de subvelocidad permitida para la inserción nominal con un valor máximo de -40 fps. La actualización se incorporará al menos 30 segundos antes de MECO para permitir que la guía de la segunda etapa ajuste la solución de dirección para recuperar las condiciones deseadas.