Acabo de entrar en la electrónica con un kit Arduino explorer de Oomlout y hasta ahora he aprendido mucho sobre electrónica, pero ahora quiero comenzar mi primer proyecto adecuado. Un brazo robótico.
Debe ser preciso, pero apenas necesita levantar ningún peso (un lápiz láser). Me gustaría que tuviera unos 30 cm de largo, tendría un servo en la parte inferior para girar todo el brazo hacia la izquierda y hacia la derecha, otro hacia arriba y hacia abajo, luego dos más para levantar los otros segmentos hacia arriba y hacia abajo. ¿Alguien tiene alguna recomendación sobre los servos que debo usar? No necesitan ser rápidos o poderosos, solo precisos. Y, por supuesto, ser barato será una ventaja.
No necesariamente comenzaría con los motores desde el principio. Tienes que mirar todo tu sistema. ¿Cómo vas a montar los motores y dónde? Si coloca un motor en cada unión, debe recordar que está aumentando los requisitos de carga útil para cada motor de la cadena.
Piensa si tu primer proyecto realmente necesita ser tan preciso o no. ¿Y cómo se define preciso? Dentro de 2 mm? 0,5 mm? 10 micras? Para agarrar, tal vez puedas salirte con la tuya con un simple servo RC. Ahora acaba de reducir la carga útil para los otros motores.
El antijuego es muy importante, y podría usar engranajes y tuercas antijuego, o podría ir un poco más simple y más barato con correas y una o más poleas locas. La ventaja potencial aquí es que puede mover un motor fuera de una junta y tenerlo en otro lugar donde el peso del motor no afecte negativamente al sistema.
Me gustaría saber qué piensan los demás sobre esto, pero en última instancia, la precisión de su servo se reducirá a su codificador y el engranaje en su sistema, y la calidad de su controlador de servo. Entonces, quizás el motor no necesite ser un Maxon o un MicroMo, sino algo menos costoso que aún le permita conectar un codificador de alta resolución. Si bien no soy un fanático de los motores paso a paso, incluso podría optar por motores paso a paso y codificadores, lo que simplificaría aún más el sistema.
Puede comenzar con motores fabricados por el fabricante suizo Maxon . Se utilizan en brazos robóticos de alta gama. Son caros cuando se compran nuevos, pero es posible que puedas conseguirlos más baratos en Ebay si solo necesitas unos pocos.
También debe pensar en cómo medirá la posición y conectará el motor al brazo. Gran parte de su error de posición estará en la reacción en el mecanismo que construye, el error en el codificador de posición y la flexión en el brazo mismo. También puede buscar en Google "accionamiento armónico" o "engranajes antiretroceso".
Me gusta la idea de construir primero con servos imprecisos baratos (a menos de 10 dólares cada uno). Creo que aprenderá lo suficiente como para justificar el gasto. Poner la masa al final de una palanca de 30 cm aumentará considerablemente la carga en el servo. Considere usar diferentes servos en diferentes lugares. Usando el más pequeño en cada lugar (¿articulación?) que hará el trabajo, eso disminuirá la carga en el servo que tiene que moverlo.
Ana
dave
barrido