¿Qué es la integración strapdown?

Estuve leyendo este artículo donde en cierto punto los autores dicen

... Primero, consideramos las juntas de bisagra (o pasador). Hay varias formas de estimar el ángulo de articulación de una articulación de bisagra a partir de las aceleraciones y velocidades angulares medidas. Muchos de ellos usan integración de correa hacia abajo y alguna transformación de coordenadas.

No estoy seguro de si este término se usa mucho, pero dado que se trata de integración y cinemática, pensé que sería una buena idea preguntarlo aquí.

¿Qué es exactamente la integración strap-down? ¿En qué se diferencia de la integración "normal"?

Nota: el contexto puede no ser de mucha ayuda si no sabes nada sobre cinemática y el estudio del análisis del cuerpo humano. Siéntase libre de migrar esta pregunta a un sitio web de Stack Exchange más apropiado, si cree que pertenece a otro sitio web.

Eche un vistazo a su artículo: Método de integración de correas hacia abajo basado en cuaterniones para aplicaciones de detección inercial al análisis de la marcha. DOI: 10.1007/BF02345128
Sospecho que tiene más que ver con la utilización de un sensor de correa que con la integración en un sentido matemático. Uno de los artículos que encontré "Para resolver esto, se debe proporcionar un buen modelado de la integración inercial de sujeción. El núcleo de la integración inercial de sujeción es la rotación de aceleración desde el marco del cuerpo hasta el marco de navegación, que es un mapeo no lineal" xsens.com /wp-content/uploads/2014/01/…

Respuestas (1)

Básicamente, hay dos formas de montar acelerómetros con fines de navegación:

  1. Plataforma estabilizada: una plataforma estabilizada intercialmente se mecaniza utilizando elementos mecánicos pasivos o controles activos mediante retroalimentación giroscópica y se monta dentro de la carrocería del vehículo. Esto mantiene un marco de referencia a nivel local y desde este marco se pueden integrar los acelerómetros con respecto al marco intertial.
  2. Navegación con correa: mediante este método, los acelerómetros se sujetan rígidamente al bastidor de la carrocería del vehículo. Mediante este método, las señales junto con las señales del giroscopio deben procesarse y girarse momento a momento para tener en cuenta los cambios de actitud en el vehículo para obtener el eje principal, las aceleraciones intersticiales, la velocidad y el desplazamiento. Esto requiere medidas de 3 ejes y matemáticas de transformación de Euler o de cuaterniones.
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