Problemas para derivar la detección de esquina de Harris

Acabo de empezar a estudiar un pequeño artículo sobre la detección de Harris Corner. El problema es que no entiendo cómo se deriva el paso 7 del paso 6. En el paso 7, la expresión se expande de manera que obtenemos un tensor de estructura$C$para$x$y$y$. Si uno volviera a multiplicar las tres matrices, veo que terminaríamos con 6 nuevamente (y eso es correcto). Sin embargo, no veo dado el paso 6 cómo se puede derivar el paso 7.