Detección de corriente del lado bajo del puente H: señal de corriente con oscilación, ¿por qué?

mi problema es el siguiente: estoy usando dos circuitos integrados de puente H DRV8842 para controlar 2 motores de CC con escobillas diferentes, mi intención es usar un controlador PI para el bucle actual. El esquema se ve así:

y el diseño de pcb:

Para la detección de corriente estoy usando el chip INA301 del instrumento texas para detección de lado bajo y una resistencia de derivación de 30 mOhm. Para medir la corriente, uso una interrupción ADC en el medio del pulso PWM para tomar una medida cada vez que se cierran los transistores. Noté que para el ciclo de trabajo bajo mis lecturas actuales eran más altas que aquellas cuando aumenté el ciclo de trabajo (frecuencia PWM de 20 KHz). Cuando revisé la señal de voltaje en la resistencia y después del INA301, noté que había oscilaciones en la señal como se muestra en la imagen:

La señal azul se mide directamente en los terminales de la resistencia de derivación. Y la señal de entrada al ADC se ve así para el caso del ciclo de trabajo del 10% y 50%:

Las señales azules son la tensión de la resistencia amplificada por el INA301 y filtrada en paso bajo con un filtro RC con una frecuencia de corte de ~1,3 MHz. Como estoy muestreando en la mitad del pulso, para ciclos de trabajo bajos, leo este valor máximo y no el valor de estado estable. Para un motor de CC con escobillas, habría esperado una señal de corriente con forma de diente de sierra, ¿qué podría estar causando estas oscilaciones? ¿Tal vez el diseño de mi PCB es malo y tiene inductancia y capacitancia parásitas o se debe a la modulación PWM y necesito usar algún circuito amortiguador? Cualquier idea sobre lo que podría estar mal o cómo solucionarlo será apreciada. ¡Gracias a todos de antemano!

Saludos, Emanuel