¿Cómo pudieron los artrópodos desarrollar un esqueleto similar a un placodermo (semi-exoesqueleto)?

Recientemente hice esta pregunta sobre la viabilidad de un esqueleto tipo placodermo para permitir que los artrópodos crezcan hasta tamaños gigantes , obteniendo un mecanismo que decidí llamar "semi-exoesqueleto" debido a la presencia de partes de tejido blando sobre el exoesqueleto para mejorar las articulaciones. y dejando la mayor parte del cuerpo con el aspecto exoesquelético.

Esa pregunta se centró principalmente en resolver los problemas de viabilidad y biomecánica, preguntando si funcionaría en tierra y si el mecanismo sería realmente útil o no.

Entonces, esta pregunta se centrará en cómo un artrópodo actual podría desarrollar ese mecanismo.

Teniendo como referencia las imágenes anteriores y considerando algunos de los problemas mencionados en la pregunta anterior como:

1. El mecanismo biológico por el cual estos animales podrían crecer dentro de su armadura sin mudarse como lo harían los artrópodos, he asumido que por un apilamiento de capas de hueso disolviéndose en las inferiores a medida que crecían. Pero no estoy seguro de cómo funcionó y si es posible que los artrópodos usen un mecanismo similar.
2. La parte "semi", por mucho que los placodermos pudieran tener un aspecto de exoesqueleto, teniendo aún una capa de tejido blando ceñido sobre las placas de los huesos en placas específicas y gran parte de su cuerpo hecho de tejido blando, surge la duda de si los artrópodos podrían desarrollar algunas "zonas de piel".

Esto requeriría desarrollar un mínimo de esqueleto interno, tal vez columna vertebral y tejido blando (piel y músculo) sobre partes específicas del exoesqueleto y tal vez solo ceñido en algunas otras partes, ¿cómo un artrópodo podría desarrollar algo como esto?