Unión entre actuadores y estructura en sistemas de control vectorial de empuje

Me he estado preguntando cómo es exactamente que los actuadores se unen a la estructura de un sistema de control de vector de empuje. La razón por la que estoy confundido puede ilustrarse con la siguiente imagen de un motor Vernier.

Parece como si las juntas sobre las que se fijan los dos actuadores permitieran el movimiento sólo sobre un único eje, y los dos actuadores estuvieran ambos fijados a la misma estructura rígida. El motor de Rutherford también parece tener esta estructura. Los dos actuadores son fijos.$90^\circ$aparte el uno del otro. Entonces, si un actuador se extiende para empujar el motor a lo largo de su eje, ¿cómo permite este movimiento el actuador fijo perpendicular a él?

He tratado de dibujar un diagrama para hacer esto más claro.

La forma azul en el medio representa la cámara de empuje y los rectángulos naranjas representan los actuadores. Los rectángulos verdes representan uniones con un solo grado de libertad, que es el caso en la imagen de arriba hasta donde puedo ver. El problema es que si un actuador fuera a empujar la cámara de empuje, el otro actuador que mira hacia el eje perpendicular tendría que girar en ángulo para seguir el movimiento de la cámara de empuje. No veo cómo esto es posible si todas las articulaciones permiten solo un grado de libertad.