¿Por qué Voldemort escapó después de ver aurores?

Su objetivo principal era obtener la profecía sobre él y Harry. Dado que la esfera que contenía la profecía había sido destruida, eso ya no era posible.

En ese momento, sin conocer el contenido completo de la profecía, dudo que tenga confianza en tratar de matar a Harry nuevamente. Lo único que pudo haberlo mantenido allí sería Dumbledore, y con la llegada del Ministro de Magia y varios Aurores, dudo que se sienta inclinado a quedarse.

Recuerda, el cuerpo de Voldemort siempre puede morir. Voldemort simplemente regresará en una forma diferente, como un parásito (Quierell). Voldemort acaba de recuperar su cuerpo y puede hacer magia en todo su potencial. No quiere tirar todo eso por la borda para tener la oportunidad de destruir a sus enemigos. También sabe que la Orden tiene magos muy poderosos.

Básicamente, Voldemort no tenía suficiente poder para enfrentarse a la Orden, y no quería arriesgarse sin saber que ganaría.

Además, en toda la serie, Voldemort nunca tomó la ofensiva a menos que supiera que podía ganar.

1. Libro 1, lo perdió debido a un hechizo que pasó por alto
2. Libro 2, no estaba a la ofensiva porque Harry fue hacia él en lugar de al revés.
3. Libro 4, consiguió su cuerpo.
4. Libro 5, no tenía suficiente poder para derrotar a la Orden sin grandes bajas.
5. Libro 7, pensó que en realidad había matado a Harry, pero en cambio mató a su propio Horrocrux

Para agregar a las respuestas existentes:

Voldemort acababa de poseer el cuerpo de Harry, pero sintió un dolor insoportable al hacerlo. Esto podría haberlo asustado, o simplemente no quería quedarse más tiempo ya que algo que no entendía le acababa de pasar.

La única vez en los libros que vemos a Voldemort enfrentándose a varias personas simultáneamente es al final de las Reliquias de la Muerte y no logra derrotarlas:

Voldemort ahora estaba en un duelo con McGonagall, Slughorn y Kingsley, todo al mismo tiempo, y había un odio frío en su rostro mientras se zigzagueaban y se agachaban a su alrededor, incapaces de acabar con él.

De hecho, en todo caso, la frase "incapaz de acabar con él" hace que parezca que estaba perdiendo ese duelo. Mientras que sus tres oponentes eran presumiblemente magos por encima del promedio, McGonagall y Slughorn no estaban específicamente entrenados para dominar a los magos oscuros.

Si Voldemort no hubiera huido al final de La Orden del Fénix , se habría enfrentado a muchos más de tres oponentes:

El atrio estaba lleno de gente. El suelo reflejaba llamas verde esmeralda que habían estallado en todas las chimeneas a lo largo de una pared, y de ellas salía una corriente de brujas y magos.

Al menos una parte de estos muchos recién llegados eran Aurores, es decir, especialmente entrenados para luchar contra los Magos Oscuros:

Miró desesperadamente a los Aurores que había traído con él, y no podría haber sido más claro que estaba a punto de gritar, "¡Agárralo!"

Por lo tanto, Voldemort habría tenido básicamente cero posibilidades de ganar tal duelo, y presumiblemente se dio cuenta de esto y es por eso que se escapó. Incluso si no podía ser asesinado, aún podía perder su cuerpo o ser sometido de alguna otra manera, por lo que no tenía nada que ganar y mucho que perder si se quedaba.