¿La densidad crítica del Universo también incluye la Energía Oscura?

Sí. Citando valores de wikipedia (que a su vez cita a Ade et.al. en Astronomy and Astrophyics 517), la contribución de la materia (tanto la materia oscura como la visible) es

$$Ω_\text{mass} ≈ 0.315±0.018$$ La contribución de fotones y neutrinos es pequeña y está dentro de los límites de error de los otros términos: $$Ω_\text{relativistic} ≈ 9.24×10^{−5}$$ Y la contribución de la Energía Oscura es: $$Ω_Λ ≈ 0.6817±0.0018$$

$$Ω_\text{total}= Ω_\text{mass} + Ω_\text{relativistic} + Ω_Λ= 1.00±0.02$$