Historia sobre una colonia en un planeta forestal [duplicado]

Hace algunos años, leí una novela sobre una colonia en un mundo que estaba cubierto por un denso bosque. Los nativos eran parecidos a los humanos pero tenían dedos prensiles y vivían en la capa de dosel del bosque en aldeas que eran un solo árbol que los reconocía y permitía la entrada. Los nativos se vinculan con una "mascota" semi-sensible que, en un giro al final, resulta ser en realidad una etapa del ciclo de vida de una planta. Los humanos están destruyendo el bosque para obtener ganancias comerciales y una de sus naves se estrella y es descubierta por los nativos que tienen un vínculo especial con su "Árbol de origen" (no, no es Avatar).

Otro detalle que recuerdo es el hecho de que la superficie del planeta es extremadamente "hostil" y peligrosa.

Estoy tratando de encontrarlo de nuevo, pero no puedo recordar el libro o el autor (me parece recordar que él/ella también escribió algunas historias de Star Trek)