Estoy trabajando en acoplar el giroscopio y la brújula electrónica para mejorar la precisión de la orientación del dispositivo (usando filtros de partículas ). Sin embargo, tengo una pregunta básica: ¿cómo establezco la verdad fundamental en este caso? No puedo usar las lecturas de la brújula solo, ya que toda la base de mi experimento es que las lecturas de la brújula son inexactas.
¿Tomar un promedio de varias lecturas de la brújula sería una aproximación suficiente? ¿Hay alguna otra idea, además de tener una brújula de "mayor precisión"?
La respuesta fácil es usar una dirección encuestada.
Un mapa, su posición y un punto de referencia en una ventana, una mira telescópica y listo.
En el peor de los casos, necesita obtener un par o tres puntos encuestados.
En geodesia, la instalación de observatorios, la prueba de equipos de medición, todos los mismos problemas.
Luego usa la variación magnética correcta para su ubicación. (Terminará conociendo el servicio de geodesia de su país bastante bien al final de esto).
Si solo necesita algunos puntos conocidos para calibrar, entonces... Es relativamente simple obtener 0, 90, 180 y 270 grados con hardware económico. Una etapa de rotación, incluso una industrial para una fresadora, dará casi cualquier ángulo dado. (La compensación magnética para equipos de metal puede ser una molestia. Solo un transportador de plástico de 360 grados y un poco de madera servirán para todo, excepto para trabajos muy finos). [Lo he visto antes en la calibración de la brújula.... haz un transportador más grande en un pedazo enorme de cartón.]
Solíamos usar etapas de rotación controladas por computadora para calibrar sensores de gravedad. La gente a la que le compramos las IMU usó un brazo robótico para probar la IMU.
Para las brújulas, una rosa de los vientos de cartón y pivotes de madera/plástico.
Si necesita una variación muy fina, lo compadezco. Tal vez use un juego de bobinas.
¿Sabes si (o a qué velocidad y en qué dirección) el dispositivo está acelerando? Puede determinar la orientación por estima con el giroscopio y la orientación magnética con el giroscopio. Un sistema de acelerómetro de 3 ejes podría establecer otro marco de referencia (gravedad) que luego podría integrar con los otros dos para una mayor precisión.
Si necesita una precisión aún mayor, creo que el siguiente paso sería la óptica.
tiblu
kevin vermeer
imelza