Control de motores de CC: ¿estrategia de pulsación del puente h?

La pregunta es con respecto a un controlador de motor de CC construido alrededor de un Allegro A4940 y cuatro FET discretos.

Hay al menos cuatro estrategias posibles para impulsar los FET, y me cuesta entender si alguna de ellas es la forma "correcta" aceptada o si la mejor opción depende de las circunstancias. Las opciones que puedo ver son:

1. Encienda el FET de lado bajo para seleccionar la dirección y PWM el FET de lado alto correspondiente para establecer la velocidad. El par opuesto está apagado.
2. Similar al n. ° 1, pero con PWM en ambos, en lugar de que el lado bajo solo se retenga.
3. Similar al n. ° 2, pero con los FET del lado bajo y del lado alto turnándose para apagarse, en lugar de que ambos lo hagan (por lo tanto, PWM fuera de fase).
4. PWM de ida y vuelta entre pares opuestos, variando la relación según la velocidad comandada (por lo tanto, como un amplificador de clase D).

La opción #1 parece la más simple. ¿Hay razones de eficiencia o disipación de calor para optar por el n.° 2 o el n.° 3?

La opción n.º 4 parece un desperdicio e innecesaria si no necesita el control preciso del audio.

¿Pensamientos o sugerencias de recursos sobre esto?