Problema de datos con múltiples MPU6050 y Arduino Nano

He estado trabajando en un proyecto reciente que involucra múltiples IMU (específicamente 5 MPU6050, GY-521 Breakout board). Todo funciona bien, desde el cálculo del ángulo hasta el manejo de la deriva giroscópica para DOS sensores. El problema viene cuando agrego un tercer sensor.

Básicamente, lo que sucede es que, al imprimir los valores X/Y (en el monitor en serie) de dos sensores (S1 y S2), funcionan bien, pero cuando se incluye un tercer sensor (S3), los valores de ángulo de S1 reflejan completamente para los valores de S3. Realicé varias pruebas (cortos, software/hardware, intercambio/cambio de sensores, intercambio de espera y dirección de lectura, etc.), pero los resultados son los mismos.

Cuando ejecuto la función llamada "ThirdGyro" incluso sin imprimirla, es cuando las cosas se vuelven locas. Estoy usando el Demux "CD4051" para cambiar entre los sensores.

El MPU6050 tiene 2 direcciones en las que se puede leer, 0x68 - Predeterminado y 0x69. La forma en que lo hago para 3 sensores es leyendo los valores del sensor que tiene su pin AD0 configurado en ALTO (0x69) que configuré como la dirección de lectura (0x68 en espera/no leído). Con la salida común (3) configurada en lo alto del CD4051, y todos los pines ADO de la IMU conectados a sus respectivas E/S, mediante la demultiplexación puedo aislar cada sensor y hacer que se lea.

No ejecuté los pines SCL y SDA de la IMU, a través del Demux solo porque pensé que era una molestia. También chicos, esta es mi primera pregunta :)

//Necessary Libraries
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 accelgyroSB(0x68); // SB - Standby Gyro, Not Read
MPU6050 accelgyroR(0x69); // R - Reading gyro, AD0 = H then being Read

//Global Gyro/Accel Variables for RAW DATA
int16_t gx, gy, gz, gsx, gsy, gsz, ax, ay, az, asx, asy, asz;

double timeStep, time, timePrev;
double arx, ary, arz, grx, gry, grz, rx, ry, rz;
int i;

//Filtered Gyro/Accel Variables for Sensors: r[Axis] [Sensor#]
int rx1, rx2, rx3, ry1, ry2, ry3, rz1, rz2, rz3;


void setup(){
  Wire.begin(); //Join 12c bus with lib
  Serial.begin(9600);

  accelgyroR.initialize();
  accelgyroSB.initialize();

  //Initialization of Gyroscope
  time = millis();

  i = 1;

  pinMode(3, OUTPUT); //Select Channel Input A
  pinMode(4, OUTPUT); //Select Channel Input B
  pinMode(5, OUTPUT); //Select Channel Input C

  pinMode(6, OUTPUT); //Common Output for HIGH 
  digitalWrite(6, HIGH);

  //Connection Check
  Serial.println("Preliminary Connection Check..");
  Serial.println(accelgyroR.testConnection() ? "MPU6050 #1 connection 
  successful" : "Connection Failed");
  }


  void AngleCalc(){ //Universal Angle Calculation with Complimentary Filter

  timePrev = time;
  time = millis();
  timeStep = (time - timePrev) / 1000; //Step in seconds

  //Gathering Raw Gyroscope Data of Selected Gyro
  accelgyroR.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  //Scaling Raw data with 131(Gyro) and 2048(Accelerometer) scale factors  
  from Datasheet, s=scaled

  gsx = gx / 131;
  gsy = gy / 131;
  gsz = gz / 131;
  asx = ax / 2048;
  asy = ay / 2048;
  asz = az / 2048;

  //Accelerometer angle calculation
  arx = (180/3.141592) * atan(asx / sqrt(square(asy) + square(asz)));
  ary = (180/3.141592) * atan(asy / sqrt(square(asx) + square(asz)));
  arz = (180/3.141592) * atan(sqrt(square(asy) + square(asx)) / asz);

  if (i == 1){
    grx = arx;
    gry = ary;
    grz = arz;
    }
  else{
    grx = grx + (timeStep * gsx);
    gry = gry + (timeStep * gsy);
    grz = grz + (timeStep * gsz);
    }
  //Cocktail of Gyro and Accelerometer data ratioed ;)
  rx = (0.96 * arx) + (0.04 * grx);
  ry = (0.96 * ary) + (0.04 * gry);
  rz = (0.96 * arz) + (0.04 * grz);

  }

void FirstGyro(){
  digitalWrite(3, LOW); //A           ADDRESS : 000
  digitalWrite(4, LOW);  //B
  digitalWrite(5, LOW);  //C
  AngleCalc();
  rx1 = rx;
  ry1 = ry; 
  rz1 = rz;
  delay(20);
}

void SecondGyro(){
  digitalWrite(3, HIGH); //A          ADDRESS : 001
  digitalWrite(4, LOW);  //B
  digitalWrite(5, LOW);  //C
  AngleCalc();
  rx2 = rx;
  ry2 = ry; 
  rz2 = rz;
  delay(20);
}

void ThirdGyro(){
  digitalWrite(3, LOW);  //A          ADDRESS : 010
  digitalWrite(4, HIGH); //B
  digitalWrite(5, LOW);  //C 
  AngleCalc();
  rx3 = rx;
  ry3 = ry;
  rz3 = rz;
  delay(20);
  }

void loop(){

//MUXING THE AD0 PIN SERVES AS IDENTIFYING UNIQUE SENSORS
//BELOW CODE REFERS TO ABOVE RESPECTIVE FUNCTIONS OF RESPECTIVE SENSORS

  FirstGyro();
  delay(10);
  SecondGyro();
  delay(10);
  ThirdGyro();

  Serial.println("");
  Serial.print(ry1); Serial.print("\t");
  Serial.print(ry2); Serial.print("\t");
  Serial.print(ry3); 
  //Print out filtered data

  }  

^{simular este circuito : esquema creado con CircuitLab}