Estabilidad de polarización del giroscopio Bosch BNO055

No creo que haya giroscopios de estado sólido con este tipo de sesgo. Creo que necesitarás un dispositivo electromecánico. Considere que mientras se encuentra en el ecuador, un giroscopio perfecto informará 15 grados por hora de la tierra girando sobre su eje, por lo que está tratando de detectar una rotación de esta pequeña magnitud. Tales giroscopios existen, pero pueden costar miles de dólares dependiendo del tamaño (los giroscopios más grandes son más fáciles de construir con esta sensibilidad). Generalmente se usan en aeronaves militares, armas o aplicaciones de navegación.

No hay suficiente representante para comentar, pero quería corregir un comentario de @John Birckhead. La inestabilidad del sesgo es el mínimo en la curva de varianza de Allan, que representa un ruido de baja frecuencia (similar a la deriva) que no se puede corregir promediando más muestras (consulte el artículo ). Es qué tan estable es el sesgo durante una ejecución. El "sesgo inicial" se refiere al cambio en el sesgo de una ejecución a otra (después de apagar el dispositivo) y creo que es a lo que Bosch se refiere como la compensación de tasa cero. Es confuso ya que ambos parámetros se informan en las unidades nativas de grados/s.

Repetibilidad de sesgo (sesgo de encendido a encendido): para cada encendido de la IMU, el sesgo inicial es diferente. Esto se debe a una serie de efectos, incluido el cambio en las propiedades físicas de la IMU y las condiciones iniciales del procesamiento de la señal. Un sesgo muy repetible permite un mejor "ajuste" de los parámetros de la IMU por parte del INS para alcanzar rápidamente una buena estimación del sesgo. Una alta variabilidad en el sesgo de encendido a encendido conduce a un período de estimación más largo y más difícil (convergencia) para cada puesta en marcha.

Estabilidad de polarización(Sesgo durante la ejecución): mientras la IMU está encendida, el sesgo inicial cambia con el tiempo. Este cambio en el sesgo a menudo está relacionado con la temperatura, el tiempo y/o el estrés mecánico en el sistema. En el caso de los giroscopios basados ​​en luz (Fibre Optic Gyro (FOG)/Ring Laser yro (RLG)), la longitud óptica aumenta o disminuye con el cambio en las propiedades físicas de la IMU. A menudo, las IMU se fabrican con compensación de temperatura, lo que aumenta la estabilidad de las mediciones. Un filtro INS estima constantemente el sesgo haciendo uso de fuentes de información externas (GNSS, DMI, barómetro). El valor de sesgo estimado se elimina de las mediciones de IMU antes de usarlas en la mecanización. El proceso de estimación del sesgo es más efectivo cuando es estable. El efecto de la estabilidad del sesgo se puede observar directamente en el rendimiento de la interrupción.