Pregunta sobre combinación de acelerómetro y giroscopio

Tengo un brazo de sistema que se desplaza libremente dentro de un área determinada. El brazo se balancea, se traslada y gira sobre un eje vertical que se asienta sobre una base móvil. La base móvil puede moverse en cualquier dirección en el plano XY. Sus movimientos están estrictamente programados, pero me gustaría comenzar una nueva versión que sea semiautónoma. Esta nueva versión necesitaría recibir información sobre el posicionamiento, la velocidad y la rotación de 3 ejes en relación con un punto fijo en el borde del sistema cerrado (o en relación con la posición en la que se inicializa). La retroalimentación del sensor es completamente nueva para mí, pero estoy dispuesto a sumergirme. ¿Alguien podría recomendarme un excelente punto de partida? ¡Gracias!

Tal vez estoy en el camino equivocado, pero tampoco pude usar una brújula digital para tener su "punto fijo". Es posible que ya haya hecho esto, pero aquí hay algo que podría ayudar: sparkfun.com/products/9371 y sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products para un "aspecto general". Tenga en cuenta que si esto es lo que quiere, puedo darle una respuesta completa.
@james gracias! eso definitivamente daría información de rumbo para la base. Pero necesito información de rotación y altura desde el piso para el brazo, ya que gira Y sube/baja en el eje vertical
He estado buscando información similar por un tiempo. un lugar donde comencé a buscar fue en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Me dio un concepto básico y la terminología utilizada.

Respuestas (2)

¿Qué tipo de rango y precisión estás buscando?

Desde el punto de vista de la precisión de la posición repetida, el uso de acelerómetros y giroscopios acumularía errores y derivaría con el tiempo.

Los codificadores de posición rotatorios y lineales probablemente serían el camino a seguir.

Si ha abierto un mouse mecánico más reciente, probablemente haya visto la rueda de plástico ranurada atravesando el espacio de un componente similar a un calibrador como este . Usted cuenta los pulsos para realizar un seguimiento de dónde se encuentra. Estos son bastante baratos, siempre que tenga una forma de hacer/obtener fácilmente la tira de código lineal o rotativa necesaria.

Hay mejores codificadores que cuestan un poco más . Avago parece tener un montón de tecnologías de detección de movimiento y detección de posición ( detectores de movimiento de ratón con LED/láser , por ejemplo).

Los acelerómetros y los giroscopios serán buenos, pero no perfectos. Dependiendo de cuál sea su objetivo de la retroalimentación, es posible que desee considerar usar algo como motores paso a paso. Le darán una posición más absoluta de la rotación actual de cada motor.

Si desea utilizar acelerómetros y giroscopios, debe echar un vistazo a esta pregunta: ¿Cómo determinar la posición a partir de la entrada del giroscopio y el acelerómetro?

Uf... Los motores paso a paso son horribles para cualquier control de movimiento serio. Si habla en serio, pegue codificadores en sus motores con escobillas y use servocontroladores de circuito cerrado para mover el brazo.
@jsolarski @Kellenjb @Fake gracias a todos por las entradas/respuestas. Estoy muy interesado en las fuerzas generadas en un punto de impacto por el movimiento combinado de la base y el brazo, así que estoy pensando que un giroscopio/acelerómetro al final del brazo combinado con el vector base me daría un buen punto de partida.
@Nombre falso: si pulsa un motor paso a paso a la frecuencia correcta, funciona tan suave como un motor con escobillas.
@stevenvh: claro, pero nunca puede evitar la posibilidad de que se caigan los pasos a menos que le coloque un codificador, y en ese punto, es mejor que use un motor cepillado, porque tienen mucho más torque para su tamaño, y ya tiene todo lo necesario para implementar un servo de circuito cerrado de todos modos.
Pregunta sobre combinación de acelerómetro y giroscopio
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