Estoy usando un motor de CC de 6 V por primera vez y configuré un temporizador en un atmega328p para crear la señal PWM que luego va al puente H (L293D). Mi pregunta es por que por ejemplo usando un timer de 8 bits con un prescaler de 256, si pongo el OCR por debajo de 80 el motor no puede empezar a moverse pero si uso una fuente de alimentación, conectada directamente al motor, funciona perfectamente a cualquier voltaje?
En otras palabras: (80/256)*100% = 31% ciclo de trabajo ---> 6V *31% = 1.86V
Cuando uso la fuente de alimentación con 1,86 V hasta 0 V, el motor se mueve.
¿Cuál es la razón por la que esto sucede y cómo puedo hacer que el motor se mueva a velocidades más lentas si no puedo usar valores bajos? Estoy tratando de hacer un control PID para controlar la posición del motor, no he comenzado a programar el PID pero estoy seguro de que necesitará una pequeña señal PWM.
El motor tiene una caja de cambios con una relación de 10:1
Hoja de datos del motor: Micro DC-Motor Modellspezifikationen
Aunque pueda parecer contrario a la intuición, el funcionamiento eficiente de un motor de escobillas de CC con una relación PWM baja requiere que el motor cambie entre estar conectado a la fuente y estar en cortocircuito (no en circuito abierto). Será necesario usar un controlador de puente H que pueda cambiar rápidamente, con suficiente tiempo "muerto" para evitar un cortocircuito accidental en el suministro.
Los motores tienen una cierta cantidad de inductancia, por lo que la corriente tarda un poco en empezar a fluir y, una vez que la corriente fluye, tardará un poco en detenerse. Si intenta accionar un motor con, por ejemplo, un ciclo de trabajo del 25 %, durante el primer cuarto de cada ciclo, el motor tendrá voltaje de suministro a través de él, por lo que la corriente aumentará a medida que la energía fluya desde el suministro hacia el motor. Durante el segundo cuarto, los diodos de sujeción en el puente H sujetarán el motor a un voltaje igual al voltaje de suministro, pero de signo opuesto, por lo que la corriente disminuirá a medida que la energía fluya desde el motor de regreso al suministro. Durante el tercer y cuarto trimestre del ciclo, no habrá energía, por lo que el motor permanecerá con cero voltaje y cero corriente.
Si en lugar de abrir el circuito del motor, se hizo un cortocircuito durante la parte de apagado de cada onda, entonces durante el primer 1/4 del primer ciclo, la corriente del motor aumentaría como se indicó anteriormente, pero durante el resto de cada ciclo disminuiría solo lentamente (la velocidad a la que disminuirá la corriente depende del voltaje en la inductancia del motor, y eso se mantendría muy bajo). Luego, durante el primer 1/4 del segundo ciclo, la corriente aumentaría un poco más, luego caería solo un poco durante los siguientes 3/4 del ciclo, etc. Una vez que el motor comience a moverse, la fuerza electromagnética que genera aumentará la velocidad a la que la corriente cae durante el ciclo de "apagado" [la energía se transferirá de la inductancia a la carga mecánica en ese escenario]. Si hay una carga mecánica mínima,
Tenga en cuenta que al usar esta técnica, es importante que la tasa de PWM sea lo suficientemente rápida como para que la corriente no tenga tiempo de llegar a cero durante cada ciclo. Si la corriente llega a cero y el motor está girando, el inductor tomará energía rotacional y la usará para generar un par en la dirección opuesta a la rotación. Si el motor pasa la mitad de su tiempo produciendo par directo y la mitad produciendo par inverso, gran parte de la energía dirigida hacia él se convertirá en calor.
bruce abbott
msantos
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