¿Podemos escuchar algo sobre Venus, Marte y Titán?

Depende de la composición de la atmósfera. En una atmósfera de helio (u otro gas ligero), su voz tendría un tono más alto. Si los gases son más pesados, tu voz baja.
La densidad también es un factor: en Marte, los sonidos no pueden ser tan fuertes como en la Tierra. El sonido se transmite como diferencias de presión, y la mayor diferencia de presión que puede obtener es la que existe entre la presión atmosférica y el vacío.
La velocidad del sonido también cambia con la composición y la presión de la atmósfera. Esto cambiaría la forma en que percibes la distancia y la dirección de un objeto que emite un sonido: normalmente usamos las pequeñas diferencias de tiempo entre un sonido que llega a nuestro oído izquierdo y nuestro oído derecho. Una velocidad diferente del sonido arruina esas diferencias de tiempo.

Sí, tú y todos los que te rodean te escucharían. La anatomía del habla puede complicar hablar en ambientes exóticos, pero se nos puede escuchar respirando helio y bajo el agua. El sonido es la vibración de una sustancia o medio. El medio a través del cual se transmite un sonido no hará ninguna diferencia en si se transmite o no, pero afectará la distancia audible que viaje (es decir, la velocidad de difusión de la onda de sonido).

Solo como una adición a la respuesta anterior:

Algunas naves espaciales que aterrizaron en otros objetos celestes llevaban micrófonos para registrar lo que se escucha.

Por ejemplo, este video http://youtu.be/36ffV-CI3Mo contiene un clip de sonido grabado por la sonda Huygens durante su descenso en la luna Titán.

Por lo que recuerdo, hay grabaciones similares de Venus, tan poco tiempo como una sonda puede sobrevivir en este hermoso agujero infernal :-)

Entonces sí, definitivamente hay sonido en otros planetas si tienen atmósferas lo suficientemente densas.