¿Placa de conexión IMU (giroscopio + acelerómetro) con filtrado Kalman integrado?

Necesito una combinación confiable de giroscopio/acelerómetro, que ya tenga un procesamiento de movimiento incorporado (no quiero lidiar con los filtros de Kalman en el software). Parece que hay tableros independientes (como IMU Fusion Board - ADXL345 e IMU3000), que ofrecen procesamiento de movimiento incorporado, pero las secciones de comentarios en línea revelan que ese no es el caso, o que es bastante difícil de lograr. El MPU-6050 suena más confiable, pero aún no hay una placa de conexión oficial disponible.

Todo el proyecto consistirá en ~25 sensores, todos conectados a una computadora de escritorio. Quiero evitar tener que hacer el pesado filtrado de Kalman para todos los sensores en el software de la computadora. Por lo tanto estoy buscando una placa sensora que ya integre el filtrado.

  • DOF: en realidad solo necesito 1 DOF ya que el proyecto tiene solo un punto de rotación (piense en un columpio). Pero todos los tableros disponibles parecen tener el DOF máximo.

  • Rango: >= 150 grados/segundo

  • Respuesta de frecuencia: >= 100 Hz

  • Ruido: realmente espero una señal bastante libre de ruido, para evitar filtros de interpolación pesados ​​más adelante (en la computadora de escritorio)

  • Una ventaja sería si pudiera conectar en cadena esos tableros. Si no, tendré que agregar otra pieza de hardware que los encadene.

¡Cualquier recomendación o comentario sería apreciado! ¡Gracias!

EDITAR: Encontré esta placa de ruptura MPU-6050 en drotek.fr , buscando algunos informes de experiencia ahora.

EDIT2: al final opté por Razor IMU , aunque era un poco caro. Hay bastante buen firmware alrededor.

"MotionFusion" es aparentemente el nombre de Invensense para el filtrado kalman integrado. Como tal, no es un término general en ningún sentido. Cambié tu título para reflejar esto.
Por cierto, esta es una especie de pregunta de compras, que generalmente está mal vista. Sin embargo, hay suficientes vías de consulta que no son de compras, por lo que lo dejo como está.
Por cierto, ¿has mirado la IMU SparkFun Razor ? Parece que puede hacer lo que quieras, y aparentemente el software se actualizó para funcionar en los últimos meses.
gracias por corregir y sí, se trata intrínsecamente de comprar, pero evitaría muchas preguntas prácticas adicionales más adelante (si compro algo incorrecto) :) Mirando la Razor IMU ahora. Parece interesante. Tal vez un poco por encima del rango de precio deseado (considerando que necesitaré 25 de ellos).
Agregue algunas especificaciones, como la precisión necesaria, la respuesta de frecuencia, la carga informática máxima que puede tener...
rango: >= 150 grados/segundo, Respuesta de frecuencia: >= 100 Hz, no estoy seguro de cómo responder a la pregunta de carga máxima de cómputo.

Respuestas (2)

Trabajé en un proyecto para implementar el filtro Kalman en un sistema integrado que era similar en hardware a la unidad iNemo de STMicroelectronics.

Incluso si puede encontrar estas IMU (Unidad de medición inercial) con un 90% de posibilidades, tendrá que implementar su algoritmo usted mismo; o si tienes suerte, puedes encontrar a alguien que tenga el código. El problema es que este filtro requiere mucho cálculo, y en nuestro mejor experimento (usando variables de punto fijo y tratando de optimizar el código) pudimos ejecutarlo 45 veces por segundo, en un STM32 a 72 MHz.

Entonces, tal vez haya uno, pero que yo sepa, requiere un buen microcontrolador o tal vez un FPGA\ASIC.

Gracias por la información. Nuestro proyecto probablemente funcionaría a 45Hz. Pero no tenemos tiempo para crear nuestro propio sistema, así que espero encontrar una solución plug+play bastante simple.
He visto que OpenCV tiene una función de biblioteca para el filtro Kalman , pero creo que depende bastante de la aplicación, así que buena suerte para encontrar uno :)

Usa un Wiimote con el accesorio motion plus.

¿Cómo ayuda esto?
Un Wiimote es un dispositivo que incluye una IMU. Y puedes conectarte a él mediante bluetooth.
Qué ?? Resolvió el problema... Es una solución integrada y lista para usar y el protocolo es bien conocido.
@ Blup1980 Creo que obtendría una mejor respuesta si agregara más detalles. ¿Qué especificaciones cumple el WiiMote, cuáles son sus especificaciones reales?
¿Placa de conexión IMU (giroscopio + acelerómetro) con filtrado Kalman integrado?
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