Como dijo CAI, puede usar diferentes pinceles para el estilo de línea para dar un efecto más dibujado a mano que funciona bien, pero eso es solo la mitad de la solución.
Para completar completamente el aspecto, use la herramienta de deformación (shift+R) o uno de los efectos de deformación o distorsión o posiblemente una combinación de los anteriores. Esto le dará las imperfecciones necesarias para una apariencia más auténtica de dibujo a mano.
En Inkscape puede hacer esto con efectos de ruta, simplemente use la herramienta de círculo para crear su círculo, convierta el objeto en una ruta y luego use el editor de efectos de ruta para crear su efecto.
Takkat
Caí
Joonas