¿Cuál es la técnica en Inkscape para crear bordes suaves redondeando esquinas?

Su problema se debe a que exportó el PNG a un tamaño demasiado pequeño y luego amplió más del 100%. Si lo hace, verá los píxeles, ya que PNG es un formato de trama hecho de píxeles. Si exporta una imagen PNG a 600 ppp, tendrá que acercar mucho más para ver los píxeles. Más píxeles = detalles más finos.

Todas las imágenes rasterizadas están hechas de píxeles, y no importa qué software use para hacerlas, si acerca el zoom lo suficiente, verá los píxeles. Esto es normal.

Vea este ejemplo, tenga en cuenta la configuración de exportación PNG que apliqué. Tenga en cuenta también que he ampliado el zoom al 560 % y aún así los bordes del PNG se ven uniformes.

Sin embargo, incluso con ese PNG a 600 ppp, si se acerca lo suficiente, eventualmente verá los píxeles.

Compare eso con el vector ampliado al mismo nivel. Los vectores son diferentes porque no están hechos de píxeles. Si lo desea, en lugar de PNG, puede guardar su gráfico como un archivo vectorial SVG. A diferencia de un PNG, puede acercar o cambiar la escala de una imagen vectorial tanto como desee, y nunca verá ningún píxel.