Corte de energía repentino de raspbery pi o retraso prolongado aleatorio al ejecutar el motor paso a paso con pigpiod

Así que escribí otro programa que puede ejecutar el motor paso a paso nema 34 usando el controlador leadshine DM860 y este es el ejemplo de mi código:

import time
import pigpio

START_DELAY=580
FINAL_DELAY=480
STEP=1

GPIO=20

pi = pigpio.pi()

pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(21, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(26,pigpio.INPUT)
pi.set_mode(16,pigpio.INPUT)
#pi.write(21,1)
pi.wave_clear()

statee = 0
run = True
try:
    while run == True:

        pi.write(21,statee)
        pi.wave_clear()

        wf=[]
        offset = pi.wave_get_micros()
        for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        for i in range(500):
            wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
            wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

        for delay in range(FINAL_DELAY, START_DELAY, STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        pi.wave_add_generic(wf)

        wid2 = pi.wave_create()

        #pi.wave_send_once(wid2)
        pi.wave_send_using_mode(wid2, pigpio.WAVE_MODE_ONE_SHOT_SYNC)

        if pi.read(26) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False
        if pi.read(16) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False

        time.sleep(0.7429)
        if statee == 0:
            statee = 1
        elif statee == 1:
            statee = 0
except KeyboardInterrupt:
    print ("\nCtrl-C pressed.  Stopping PIGPIO and exiting...")
    pi.wave_tx_stop()
    pi.stop()

Funciona sin error de código, pero a veces el motor paso a paso cuando se mueve tiene un retraso prolongado aleatorio, incluso si ya disminuyo el valor de START_DELAY, FINAL_DELAYy time.sleep()(con el rango entre START_DELAYy FINAL_DELAYel valor es 100 y time.sleep()el valor depende de la suavidad del movimiento).

Cuando uso START_DELAY, FINAL_DELAYy time.sleep()valoro como el código de ejemplo (la velocidad más baja) en algún momento la raspberry pi se cortó (el motor paso a paso deja de moverse y el monitor LCD muestra una pantalla en blanco con el texto 'sin señal'). Entonces, ¿el problema es realmente la causa de mi código? Ya actualicé pigpiod a v68.

Así es como se conecta:

Utilizo cables de puente (de macho a macho y de hembra a hembra, porque no tengo cables de puente macho a hembra) entre el controlador y la raspberry pi 3 y la conexión entre DIR y PUL con un cable de cobre normal.

Este es el resultado de la modulación de ancho de pulso que compruebo usando piscope:

Especificación del motor paso a paso bipolar NEMA34:

1. Par de retención 5,9 Nm
2. Ángulo de paso 1,8°
3. Resistencia/fase 0,33±10% Ω
4. Inductancia/fase 3,00±20% mH
5. Carga máxima axial 65 N
6. Carga máxima radial 200 N

https://www.igus.com/info/drive-technology-nema-34-ca

Leadshine DM860 con una corriente de salida de 1.0 - 7.2A y un voltaje de entrada de 24 - 80 VDC. Tengo el driver configurado con fuente de alimentación de 24V.

Esta es la configuración de corriente y pulso/rev del controlador: