Aumentar el rendimiento del motor paso a paso de rampa

Conduzco un motor paso a paso bipolar NEMA34 con las siguientes especificaciones:

1. Par de retención 5,9 Nm
2. Ángulo de paso 1,8°
3. Resistencia/fase 0,33±10% Ω
4. Inductancia/fase 3,00±20% mH
5. Carga máxima axial 65 N
6. Carga máxima radial 200 N

https://www.igus.com/info/drive-technology-nema-34-ca

Está siendo conducido por un plomo DM860 con una corriente de salida de 1.0 - 7.2A y un voltaje de entrada de 24 - 80 VDC ( http://www.sah.co.rs/media/sah/techdocs/dm860h_manual.pdf ) . Tengo el driver configurado con fuente de alimentación de 24V, conector de señal de control de señales PNP y usando un micropaso de 4 (800 pulsos/rev). Traté de crear un código con rampa ascendente y descendente siguiendo este ejemplo (respuesta de joan) https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/26216/how-to-generate-smooth-frequency-ramp

Este es un ejemplo de mi código:

import time

import pigpio

def working(longLoop):
    START_DELAY=500
    FINAL_DELAY=155

    GPIO=20
    dirrection = 21

    pi = pigpio.pi()

    pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)

    pi.wave_clear()

    pi.write(dirrection,1)
    # build initial ramp

    wf=[]

    for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -1):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    # add lots of pulses at final rate to give timing lee-way

    wf=[]

    # add after existing pulses

    offset = pi.wave_get_micros()

    print("ramp is {} micros".format(offset))

    wf.append(pigpio.pulse(0, 0, offset))

    for i in range(100):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid1 = pi.wave_create()

    # short waveform to repeat final speed

    wf=[]

    wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
    wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid0 = pi.wave_create()

    #ramp down

    wf=[]

    for delay in range(FINAL_DELAY,START_DELAY):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid2 = pi.wave_create()

    # send ramp, stop when final rate reached

    pi.wave_send_once(wid1)

    time.sleep(float(offset)/1000000.0) # make sure it's a float

    pi.wave_send_repeat(wid0)

    time.sleep(longLoop)

    pi.wave_send_once(wid2)

    pi.wave_tx_stop()

    pi.stop()

working(1)

El problema es que, con mi código, el motor paso a paso no puede moverse alrededor de 2000 rpm (mi motor paso a paso se mueve a menos de 2000 rpm). Si configuro un FINAL_DELAYvalor inferior a 155, el motor paso a paso perdería el movimiento de paso y comenzaría a vibrar. Entonces, ¿cuál es el problema en mi código? ¡Gracias!

así que esta es la configuración de mi interruptor

SW1 = encendido SW2 = encendido SW3 = encendido