Actualmente estoy trabajando en un proyecto en el que extraigo lecturas de 3 giroscopios ( STM L3G4200D ) a un microcontrolador ( TI MSP430 ) y envío datos de orientación al usuario.
He estado leyendo sobre la recopilación de datos del giroscopio y parece que las lecturas del giroscopio tienden a "derivarse" durante largos períodos. ¿Habría una buena manera de rastrear o corregir esta deriva?
Necesita alguna otra forma de medir la actitud absoluta para corregir la deriva a largo plazo de sus giroscopios (tasa) para que pueda usarlos para mediciones significativas a corto plazo.
Algunos sistemas usan acelerómetros para medir el vector de gravedad para establecer referencias de balanceo y cabeceo (pero esto requiere que no haya otras aceleraciones involucradas) y magnetómetros para establecer una referencia de guiñada.
Otros sistemas utilizan múltiples (dos o tres) receptores GPS para realizar interferometría en las señales GPS con el fin de establecer una referencia de actitud absoluta. Esto es más difícil de hacer, pero se puede hacer incluso mientras está en movimiento (acelerando).
Los sistemas más sofisticados combinan los cuatro tipos de información (girocompás, aceleración, magnetómetro y GPS, generalmente usando un filtro Kalman) para brindar la solución más robusta.
David