Loki en el canon Marvel-Earth 616 posee una amplia gama de habilidades físicas y habilidades mágicas que lo convierten en una fuerza a tener en cuenta tanto en Midgard como en Asgard.

En cuanto a moverse por Asgard y los Nueve Reinos sin el Bifrost: no lo necesita.

• El Reino Eterno tiene muchos lugares dentro de él que ofrecen tránsito a otros reinos dentro de los Nueve Reinos. Estos actúan como portales entre reinos que no requieren el uso de Bifrost. Están ocultos a la mayoría de los ojos y solo debido a su extenso viaje por Asgard, Loki los conoce.

Apocrypha (de la antigua tradición cómica, ahora revisada para Marvel Cinematic Universe)

• Los primeros mapas de Asgard mostraban los portales que conectaban sus diferentes reinos como un solo mapa contiguo, siendo el Puente del Arco Iris el único portal permanente a la Tierra.

• El "supercontinente" asgardiano era en realidad una masa de tierra multidimensional conectada por portales que permitían a los asgardianos (y visitantes de otros reinos) visitarse entre sí.

• Los cuentos épicos describieron las relaciones entre los reinos como si se pudiera caminar y los grupos se encontraran, hicieran la guerra, trataran e intercambiaran. Los jóvenes Thor y Loki se aventuraron en todos estos lugares viajando únicamente a caballo (y portal)

En cuanto a sus habilidades telepáticas y mágicas:

• Posee el poder de proyectar su mente a través de cualquier número de los Nueve Mundos y comunicarse telepáticamente con sus vasallos o incluso con mentes no asociadas con la suya.

Psionics: Loki ha demostrado poderosas capacidades psiónicas, cuyos límites completos no se conocen. Ha demostrado la capacidad de proyectar sus pensamientos telepáticamente a grandes distancias, así como potentes capacidades hipnóticas. Es capaz de comunicarse telepáticamente con los seres, aunque su capacidad para hacerlo es mayor con los seres que le sirven.

• Como hechicero de primer orden, también es capaz de realizar una proyección astral, lo que le permite separar su cuerpo de su espíritu y viajar por los planos astrales que conectan todos los Nueve Reinos.

La proyección astral (o viaje astral) es una interpretación paranormal de una experiencia fuera del cuerpo lograda ya sea despierto o mediante sueños lúcidos o meditación profunda. El concepto de proyección astral asume la existencia de otro cuerpo, separado del cuerpo físico y capaz de viajar a planos de existencia no físicos. Comúnmente tales planos se llaman astral, etérico o espiritual. La proyección astral a menudo se experimenta como el espíritu o cuerpo astral que deja el cuerpo físico para viajar en el mundo espiritual o plano astral. A menudo se usa como una forma de habilidad telepática o poder mágico.

Loki en el Universo Cinematográfico

En Marvel Cinematic Universe, Loki parece poseer una durabilidad física, capacidades mentales y destreza mágica similares a las de su homólogo cómico canónico.

En Thor 2 se revela que Loki mantiene una serie de "puertas traseras" a otros reinos para no tener que depender del Bifrost para cruzar entre mundos. Esto explica su viaje físico, pero los dos últimos ejemplos que enumera parecen ser una forma de proyección astral que le permite comunicarse a través de grandes distancias sin estar físicamente allí.

Usó el bifrost.

No podemos estar seguros, pero parece que Loki usó el bifrost en este instante: simplemente se disfrazó para evitar que Heimdall lo viera.

Mi razonamiento es el siguiente: más tarde, Loki visita la tierra de los gigantes de hielo y lo vemos regresar usando el bifrost. Ve a Heimdall (quien debe haberlo abierto para él), y Heimdall señala que no podía ver lo que estaba haciendo ni escuchar lo que estaba diciendo. Me parece razonable suponer que sucedió lo mismo antes en la Tierra: Loki llegó allí y regresó usando bifrost, pero simplemente no dejó que Heimdall lo viera.

EDITAR: Valorum señala que la novelización de la película respalda esta respuesta. Ver una cita en los comentarios.

EDITAR 2 " Debo agregar que también es cierto (como han señalado otras respuestas) que Loki puede moverse por mundos sin el bifrost, y esto se ha establecido en la película (fue él quien coló algunos Frost Giants en Asgard) Es solo que parece que lo usó en esta ocasión.