Cómo leer un giroscopio/acelerómetro

La lectura del acelerómetro parece tener sentido. La hoja de datos , página 13 indica 4 sensibilidades diferentes:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

con resp. factores de escala de sensibilidad:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

A partir de la lectura Z, supongo que tiene seleccionada la escala de 2 g, luego 15 608 es 0,95 g, que es lo que puede esperar de una lectura del eje Z cuando sostiene el sensor más o menos horizontal. Las lecturas X e Y probablemente también se deban a la gravedad cuando no sostiene la pieza perfectamente horizontal. Y tendrás un error en la lectura también.

Similar para el giroscopio . A 131 conteos por grado/s, puede tener este tipo de lectura si sostiene la pieza en sus manos.

Un giroscopio da los valores de velocidad angular (grados/seg) en los tres ejes respectivos (ejes de guiñada, cabeceo y balanceo respectivamente).

Pero cualquier valor bruto dado primero por estos sensores debe convertirse en valores sensibles de aceleración o velocidad angular mediante escalado.

La hoja de datos de InvenSense de MPU-6050 dice que tenemos que usar diferentes factores de escala para diferentes rangos de valores de giroscopio. Explicaré cómo usar estos factores de escala al final.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

De manera similar, para el acelerómetro (que da la aceleración de los ejes x, y, z, incluida la gravedad), la unidad utilizada es g ($\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$).

Factores de escala para los valores del acelerómetro:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Convirtiendo los datos sin procesar:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Por ejemplo, en los primeros datos, obtuviste

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

La aceleración parece estar en el límite de 2g. Entonces, factor de escala = 16384

implica$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

Gyro parece estar en el límite de$\Large \frac{250º}{\text{s}}$. Entonces, factor de escala o sensibilidad = 131

implica$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Espero que ayude. :)