¿Cómo amortiguarías este pequeño cuadricóptero?

Bien,

Hice un pequeño quad desde cero. Desde cero como desde el diseño de PCB.

Después de ensamblar, probar, algo de codificación, resulta que mis acelerómetros reciben DEMASIADAS vibraciones y no puedo detectar la orientación usando el filtro Kalman... ¡Bump!

¿Alguien ha encontrado este tipo de problema antes? ¿Cómo lo resolverías?

Imagen de Quad:foto de un pequeño cuadricóptero

Imagen del probador que usé para visualizar la orientación:ingrese la descripción de la imagen aquí

Cualquier ayuda será muy apreciada :) Ya pedí Moongel, pero sin contarlo, filtrará mucha vibración en mi caso.

Hay muchos firmware de código abierto para estos de los que puede aprender, pero mi sospecha (especialmente al mirar el historial del helicóptero RC) es que desea usar sus giroscopios para amortiguar la rotación sobre los tres ejes antes de mirar cualquier acelerómetro que pueda estar presente . Si puede hacer que la máquina no tenga cambios en la orientación sin la entrada de control, es muy posible que un piloto experto pueda volarla. Sus acelerómetros son entonces los que le dan la capacidad de vuelo estacionario "sin intervención" básicamente desconocida en las naves de ala giratoria hasta tiempos muy recientes.
¡Impresionante proyecto! ¿Qué espera lograr con los acelerómetros ? Los cuadricópteros funcionan principalmente con giroscopios . Además, ¿no puedes filtrar los acelerómetros para eliminar todo lo que esté por encima de 1 Hz?
Algunos detalles pueden arrojar algo de luz sobre esto. A saber: - ¿Tiene sentido la salida del filtro Kalman cuando solo tienes el quad en la mano? - Muchas partes del acelerómetro tienen filtros de paso bajo incorporados. ¿Has probado a usar estos? Una forma de hacer esto puede ser reducir la tasa de datos de salida (algunas partes escalan el filtro LP por tasa de datos). - ¿Qué estaba pasando cuando tomaste la última captura de pantalla de las lecturas del acelerómetro? ¿Estaba el quad quieto (al menos durante la primera parte de la lectura?) Si es así, esos son datos muy ruidosos.

Respuestas (1)

Impresionante pequeño quadcopter allí. Algunas cosas en las que pensar antes de usar los filtros más interesantes:

  1. Verifique que la señal de aceleración deseada no se vea inundada por el ruido o la vibración de la fuente de alimentación. Esto se mostrará fácilmente en una captura de alta tasa de valores sin procesar. Intente obtener una captura con los motores encendidos, apagados y con un PWM bajo donde el ruido puede ser particularmente malo. Aún mejor sería empujar los valores de un DAC a un osciloscopio mientras aumenta el motor, pero trabaje con lo que tiene.
  2. ¡Cuidado con el ruido de la fuente de alimentación! Esto me ha causado una gran frustración, los dispositivos MEMS utilizan técnicas de condensadores conmutados y pueden ser muy sensibles al ruido de suministro que llega al reloj interno o a un armónico del mismo. Extracto de la hoja de datos ADXL323 a continuación.Hoja de datos ADXL323 pág. 12
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