Velocidad de comunicación I2C entre sensores

$I^2C$es un protocolo serial sincronizado, lo que en general significa que hay muy poco que limite la velocidad eléctricamente. Mayoría$I^2C$los buses funcionan a 100 kHz o 400 kHz, lo que superará con creces la capacidad de la mayoría de las IMU para generar datos.

Por ejemplo, yo estaba en un equipo de robótica que usaba una nIMU de Memsense y si observa la hoja de datos, dice que el ancho de banda es de 50 Hz y genera 34 bytes en un paquete. Esto significa que, en teoría, podría detenerse en$50*34*8=13,600$bits por segundo o 13,6 Kbps. El chip con el que lo ejecutamos podía funcionar hasta 400 kHz, por lo que podía manejar bastantes de estos en el bus con el máximo rendimiento de datos.

Al mirar la hoja de datos del atmega128 que proporcionó, dice que la interfaz "TWI" o de dos cables está limitada a 400 kHz. conociendo el$I^2C$protocolo, serán 2 relojes para la condición de inicio, 1 reloj para la condición de parada y 9 relojes para la dirección, y 9 relojes por byte. Entonces, usando la nIMU a la que me referí antes, esto da una virtual$34_{bytes}*9_{clocks per byte}+9_{address clocks}+2_{startbit}+1_{stopbit}=318$relojes por paquete. Esto significa que no había límite en la tasa de muestreo, podríamos leer${400,000/318}=1257$paquetes por segundo. Dado que estamos limitados por el muestreo a 50 paquetes por segundo, en su lugar podríamos tener 25 IMU enviando datos.

Al mirar la hoja de datos de ITG, necesitará hacer algunos cálculos matemáticos para calcular exactamente la frecuencia de muestreo máxima, pero creo que 125 Hz parece una buena línea de base (consulte la sección 8.2). Emite 3 números de 16 bits dando 48 bits por muestra.$48*125=6,000$bits por segundo. Bien dentro del rango de los 400kHz a los que también tiene acceso. Con el adxl345 parece que la velocidad máxima de salida de datos es de 3200 bits por segundo (¿creo?).

Por lo que parece, el rendimiento máximo combinado de los dos dispositivos que ha elegido es de 9200 bits por segundo, y el atmega128 tiene un rendimiento de ~400 000 bits por segundo. No creo que tengas que preocuparte por la capacidad de$I^2C$empantanando el sistema.