smt32 f10x caracteres no válidos sobre uart

Actualmente estoy trabajando en un quadcopter usando el STM32F103 . En lugar de usar el controlador de periféricos estándar proporcionado, que es grande, estoy creando mi propio controlador de periféricos que está orientado a objetos, lo que también me ayuda a comprender mejor el procesador.

Llegué a la etapa en la que tengo el núcleo funcionando y pasé a la USART. Recreé la unidad estándar USART siguiendo los procedimientos de espacio establecidos tanto en el código como en el manual de referencia.

PRODUCCIÓN:

Como puede ver, algunos caracteres no se muestran correctamente. Revisé todas las funciones llamadas y todas las variables utilizadas muchas veces y todas se pagaron. Estoy fuera de las ideas. ¿Hay algo que esté haciendo mal, o OO programando un no no incrustado porque eso es lo único que se me ocurre?

El resultado de lo anterior es el siguiente.

Aquí está el código para USART-:

USART.h AQUÍ

USART.cpp AQUÍ

PRINCIPAL.cpp

#include "SysCore.h"
#include "USART.h"
/**
* @brief  Public/global hall instance, use extern to use in another 
                    file (can't be used in C). By having it this as a reference, 
                    it removes the worry or having to check it for a null reference
*/
System::Hal *globalHal;

//usart config
System::USARTConfig *usartConfig;


extern "C" void SysTick_Handler (void)
{
   /*Call HAL tick to increment its tocks*/
   globalHal->Tick();
}

void SendChar(uint8_t character, System::USART *usart)
{
   //send the character
   usart->SendData(usartConfig, (uint8_t)character);        
   while(usart->GetFlagStatus(usartConfig, USART_FLAG_TC) == RESET)
   {}
}

void SendMessage(char MESSAGE[], uint8_t length, System::USART *usart )
{
   for(uint8_t i = 0; i < length; i++)
   {
        SendChar((uint8_t)MESSAGE[i], usart);
   }
}

int main(void)
{
//Creates the instance of HAl (singleton please)
System::Hal *hal = new System::Hal();
//Set global extern Hal pointer
globalHal = hal;

//Init the Hal 
hal->Hal_init();
//Init the system tick
hal->InitTick();


//enable rcc for ports
hal->Rcc->APB2PeriphClock(System::APB2Peripheral::Gpioc | 
System::APB2Peripheral::Gpioa  | 
System::APB2Peripheral::Usart1 |
System::APB2Peripheral::Afio, HAL_Enable);


/*----------------USART----------------*/
//TX pin 9
System::GPIOConfig *usartTxPort = new System::GPIOConfig(GPIO_Pin_9, GPIOA, GPIO_Mode_AF_PP, GPIO_Speed_50MHz);
//RX pin 10
System::GPIOConfig *usartRxPort = new System::GPIOConfig(GPIO_Pin_10, GPIOA, GPIO_Mode_IN_FLOATING, GPIO_Speed_50MHz);

//initalize the gpio
hal->Gpio->Init_GPIO(usartTxPort);
hal->Gpio->Init_GPIO(usartRxPort);


usartConfig = new System::USARTConfig();

//configure usartConfig     
usartConfig->USARTx = USART1;
usartConfig->BuadRate = 9600;
usartConfig->Mode = USART_Mode_Rx |USART_Mode_Tx ;
usartConfig->StopBits = USART_StopBits_1;
usartConfig->Parity = USART_Parity_No;
usartConfig->HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
usartConfig->WordLength = USART_WordLength_8b;

//passing usartConfig will initalize the usart
System::USART *usart = new System::USART(usartConfig);

usart->UsartCmd(usartConfig, HAL_Enable);

SendChar('\r', usart);
SendChar('\n', usart);
SendChar('a', usart);
SendChar('b', usart);
SendChar('c', usart);
SendChar('d', usart);
SendChar('e', usart);
SendChar('f', usart);
SendChar('g', usart);
SendChar('h', usart);
SendChar('i', usart);
SendChar('j', usart);
SendChar('k', usart);
SendChar('l', usart);
SendChar('m', usart);
SendChar('n', usart);
SendChar('o', usart);
SendChar('p', usart);
SendChar('q', usart);
SendChar('r', usart);
SendChar('s', usart);
SendChar('t', usart);
SendChar('u', usart);
SendChar('v', usart);
SendChar('w', usart);
SendChar('x', usart);
SendChar('y', usart);
SendChar('z', usart);

SendChar('A', usart);
SendChar('B', usart);
SendChar('C', usart);
SendChar('D', usart);
SendChar('E', usart);
SendChar('F', usart);
SendChar('G', usart);
SendChar('H', usart);
SendChar('I', usart);
SendChar('J', usart);
SendChar('K', usart);
SendChar('L', usart);
SendChar('M', usart);
SendChar('N', usart);
SendChar('O', usart);
SendChar('P', usart);
SendChar('Q', usart);
SendChar('R', usart);
SendChar('S', usart);
SendChar('T', usart);
SendChar('U', usart);
SendChar('V', usart);
SendChar('W', usart);
SendChar('X', usart);
SendChar('Y', usart);
SendChar('Z', usart);

while(true);
}

HalModule, HAL y GPIOConfig funcionan bien, e incluso si no lo fueran, no los necesito ya que no se usan cuando se usa USART.