Quiero girar el volante de mi Honda Civic LX 2017 (sin Honda Sensing) mediante el envío de comandos a través de CAN bus (puerto OBD ii), mi automóvil tiene dirección asistida electrónica. Estoy haciendo esto porque necesito algunos experimentos con un software de conducción autónoma que enviará el ángulo de dirección como salida.
Usaré el dongle panda OBD de comma.ai para este propósito. He visto personas haciendo esto en vehículos con sensores Honda. Solo quiero saber si es posible en mi vehículo.
No, no directamente a través del puerto OBDII. No hay forma de enviar activaciones de dirección a través de OBD, incluso con equipos de diagnóstico a nivel de distribuidor. Imagine las implicaciones de seguridad si esto fuera posible.
Incluso si accedió directamente al bus CAN de dirección, dudo que haya datos que pueda enviar para activar la dirección.
En los sistemas con los que he trabajado (Scania, Landrover, Volvo, Toyota), el sistema de control de dirección es autónomo, por lo que el controlador del motor H-Bridge y la unidad de procesamiento, incluida la entrada del sensor de ángulo de dirección, están en una ECU, por lo que no puede enviar es cualquier información falsa. La única información que se envía a través del bus CAN es la velocidad del motor, la velocidad del vehículo, el ángulo de dirección duplicado y cientos de otros bits de datos de otros sensores. Todo lo que sea crítico para la seguridad normalmente se enviará a través de Flex-ray con múltiples áreas de redundancia.
En realidad, solo hay tres formas de tomar el control de la dirección:
1: Emular el sensor de ángulo de dirección. Esto es más difícil de lo que parece, ya que requiere interceptar la salida del sensor de ángulo de dirección, algunas entradas y salidas bastante rápidas. Podría haber serios problemas de seguridad al hacer esto, así que no lo haría.
2: piratea las entradas del puente H directamente. He hecho esto muchas veces y es probablemente el más seguro y fácil si tienes conocimientos básicos de electrónica y software. Simplemente desmonte la ECU de EPS y encuentre las entradas de la MCU al H-Bridge, lo más probable es que sean 3.3 o 5v. Simplemente encienda estos desde algo como un Arduino o una placa personalizada, podría agregar algunas características de seguridad adicionales al monitorear el bus CAN para las entradas del controlador, etc. Tendrá que encontrar una manera de detener su sistema luchando contra el nuevo controlador, lo que yo hacer es cortar los rastros de PCB de la MCU al puente H y conectar las salidas de la MCU a las entradas en mi controlador y conectar las entradas del puente H a las salidas en mi controlador.
3: Inyecte un código personalizado en la MCU de EPS. Sin duda la mejor y más segura solución si tienes amplios conocimientos de software e ingeniería inversa. Simplemente inyecte algún código para activar la dirección cuando haya ciertos mensajes en el bus CAN. El beneficio de esto es que no está pasando por alto ninguna función de seguridad y, como el código está incrustado, el automóvil no cree que haya nada malo. El único problema que puedo ver con esto es el tiempo, ya que obviamente necesita una tasa de actualización/respuesta extremadamente alta cuando se trata de la dirección.
No estoy seguro sobre el Civic, pero usando openpilot de comma.ai, un amigo en Taiwán pudo obtener L2 en su prius sin la función LKAS (ningún módulo de cámara en su auto).
ben