Soy estudiante de pregrado de ingeniería. Actualmente estoy trabajando en un proyecto para implementar un paquete de detección en un quadcopter para el despliegue en el dosel de las selvas tropicales. Este paquete necesita medir la temperatura, la humedad, la presión y la intensidad de la luz. Todo esto se ha solucionado, pero también es necesario obtener con precisión la posición del cuadricóptero y no estoy seguro de cómo lograrlo. Como funcionará en una selva tropical, un GPS estándar probablemente no sea lo suficientemente preciso en parte debido a la mala señal (bosque significa muchos árboles y vegetación alrededor). Estoy construyendo todo en una placa Arduino Mega 2560. Estaba pensando en usar D-GPS pero no estoy seguro de cómo implementarlo.
¿Alguien sabe cómo podría obtener una posición precisa (submétrica precisa) del cuadricóptero?
Las personas informaron haber obtenido una precisión de rango de ~ metros combinando datos de una unidad GPS; nuevamente, como sugirió Dzarda, asegúrese de usar una antena GPS lo suficientemente sensible como para captar la señal obstruida por el bosque, y una IMU (Unidad de medición inercial), que mide la aceleración 3D y rotación de 3 ejes. Personalmente, recomendaría la IMU 10DOF de Pololu, que he estado usando con Arduino y funciona muy bien.
Luego deberá implementar la fusión de datos: filtrado de kalman utilizando los datos del GPS y la IMU. Debería poder encontrar mucha documentación/tutorial/muestra de códigos en el foro de Arduino, sobre cómo hacerlo.
Con respecto a su problema, creo que tendrá suerte si logra solucionarlo. Además, estoy bastante seguro de que esto no se podrá lograr con uno de esos antenas de parche que están ampliamente disponibles, necesitará a) una antena de parche grande, o b) alguna bondad de antena de bucle/dipolo más complicada.
De todos modos, recomendaría encarecidamente llegar al bosque (o cualquier bosque cercano) con varios dispositivos GPS y ver qué puedes sacar de ellos. Es probable que tengas problemas para solucionarlo, pero yo lo intentaría.
Acerca de su idea de GPS diferencial: ¿cree que su helicóptero tendrá comunicaciones con una estación terrestre cercana? Si puede garantizar esto, entonces también podría ser un camino a seguir.
Puede llevar esto un paso más allá: tenga dos (o más) estaciones cuya ubicación conozca y triangule la posición de su volante basándose únicamente en su sistema "D-GPS", sin obtener una señal de satélite a bordo, en absoluto. Eso requeriría un poco de radio de baja frecuencia para cavar a través de la madera, pero en general, podría ser más estable/consistente.
No más ideas, disculpa si no entendí bien tu pregunta.
hassan789
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