Picos aleatorios L3G4200D

He buscado un poco en este foro con respecto al giroscopio L3G4200D, y no he visto que se mencione este problema, pero he visto a otros hablar de ello en otros foros. Veo un valor grande y extraño en mi salida cuando el giroscopio está estacionario. Desafortunadamente, nadie parece haber podido responder por qué esto es así, así que pensé en preguntar.

Entonces, estoy recolectando datos del giroscopio usando i2c a 400kHz (modo rápido), recolectando los datos del giroscopio usando lectura multibyte (seis bytes a la vez). Muestreo a 100 Hz (también probé los 800 Hz superiores), también probé con el filtrado activado y desactivado en diferentes valores. No estoy usando el pin de interrupción, pero estoy usando el atributo 'actualización de datos de bloque' en GYRCTRLREG4, para que los datos no se emitan hasta que se lean tanto LSB como MSB. Full 2000dps y no hizo nada con el FIFO. Puedo publicar mis valores de registro exactos si ayuda, pero la mayoría de ustedes no tendrán la hoja de datos a mano.

La siguiente imagen muestra mi problema. Los datos que se emiten son buenos, se calcularon correctamente (que yo sepa) y el ruido general es muy aceptable. Pero luego me di cuenta de que estos molestos "señales intermitentes" aparecían al azar cuando el dispositivo estaba parado. Si lo dejo quieto durante un par de segundos, obtendré uno de estos picos, siempre equivalente a alrededor de 250-255 (por lo tanto, ~ 18 cuando se convierte, usando '(salida * 70) / 1000'). Los picos, como digo, son aleatorios, pueden aparecer en cualquier plano (en la imagen de abajo se puede ver el primer pico en el plano X, el segundo en el Y), siempre alrededor del mismo valor, y uno, dos o todos tres pueden ocurrir al mismo tiempo. El valor grande es solo para una sola muestra, luego vuelve a la normalidad.

Vi en otro hilo en alguna parte que debería usar la función de espera de datos de bloque en GYRCTRLREG4, como mencioné antes, pero no hubo cambios. He reducido el problema a que cuando el MSB es cero o más alto, es decir, un número positivo, entonces, cuando se combinan el MSB y el LSB, obtengo estos números grandes. Por ejemplo, tomo los dos bytes necesarios para el plano X, obtengo un -6 en el LSB y un 0 en el MSB, combinándolos me da 250, luego la conversión da (250 * 70) / 1000 = 17.5 dps ( es decir, demasiado grande para estacionario/incorrecto). En la misma muestra, los dos bytes para el plano Y son -3 LSB y -1 MSN, combinarlos da -3 y convertirlos da -0.21 (es decir, esperado/correcto).

He estado en este problema durante días, también estoy viendo un poco de estos picos aleatorios con mi magnetómetro, así que estoy pensando que soy yo leyendo el dispositivo (a través de i2c) incorrectamente.

¡Cualquier sugerencia o cosas para probar son realmente bienvenidas!