PIC MCU y pantalla LCD 16x2 - comportamiento extraño

Tengo una pantalla LCD 16x2 conectada a un PIC32MX470F512L. En PIC32, configuro los 6 pines que se usan para interactuar con la pantalla LCD como salidas de drenaje abierto en pines tolerantes a 5 V, tengo un pull-up de 4,7 K en cada línea (DB4-DB7, EN y RS), como muestra el esquema del hardware.

Una puesta en marcha del PIC hay al menos 4 segundos (inicialización de otro hardware conectado al PIC) antes de que el PIC interactúe con la pantalla LCD. Para la inicialización de la pantalla LCD envío:

0x02; /* enviar para la inicialización de 4 bits de LCD */

0x28; /* 2 líneas, matriz 5*7 en modo de 4 bits */

0x0C; /* Mostrar en cursor apagado*/

0x06; /* Incrementar el cursor (desplazar el cursor a la derecha)*/

0x01; /* Borrar pantalla de visualización*/

Mi reloj para escribir en los pines de la pantalla LCD es lento. Cuando escribo en LCD, configuro los niveles lógicos de los pines DB4-DB7 y RS (comando/datos) de acuerdo con lo que se va a escribir, espero al menos 1 ms, pongo EN (reloj LCD) a 1, espero al menos 1 ms, ponga EN a 0, espere al menos 1 ms antes de poner EN a 1 nuevamente (el comienzo del siguiente carácter/comando)

Hice un firmware donde el PIC escribe "PRUEBA SIMPLE" en la segunda línea de la pantalla LCD después de su inicialización.

El comportamiento es:

(1) Programo el PIC y cuando comienza el código, se muestra la cadena "PRUEBA SIMPLE" en la pantalla LCD (imagen adjunta)

(2) Programo el PIC nuevamente y cuando inicia el código, no muestra la cadena de la segunda línea ("PRUEBA SIMPLE"), y la pantalla LCD de la primera línea está llena de puntos (imagen adjunta) Este es el ciclo: ( 1), (2), (1), (2), (1), (2)...

En cada reinicio del PIC, después de cada reprogramación (sin cambiar nada en el código), los resultados son 1,2,1,2... Reiniciar el PIC a través de SoftReset() da el mismo bucle. Una vez funciona, una vez no funciona, en bucle. ¿Cuál puede ser la razón de esto, siempre debería funcionar ...