Forma de onda de salida de detección de corriente del lado bajo

Estoy tratando de construir un amplificador de detección de corriente del lado bajo para mi motor (control trapezoidal BLDC de 1 kW). Antes de eso, me confundo con la forma de onda actual del controlador BLDC en el lado bajo.

Mi voltaje de aplicación = 48 V y corriente = 30 A máximo.

• Usaré 0,002 ohmios (2 vatios) con amplificador operacional para construir un circuito de detección de lado bajo.
• Pero antes de eso, conecto una resistencia de 0,1 ohmios (5 vatios) en el lado bajo para verificar la forma de onda a 2 amperios.
• Conducción con control trapezoidal a una frecuencia PWM= 15 kHz

Aquí está la imagen del alcance medida en el lado bajo con una resistencia de 0.1ohm:

¿Por qué la forma de onda aquí es de 602 Hz? Si aumento el voltaje o las RPM, aumenta la frecuencia de la forma de onda.

Aquí está la imagen de otro osciloscopio con 0,002 ohmios con un amplificador operacional agregado para obtener la salida. Incluye señal PWM para comparar.

• La salida del amplificador operacional = amarillo y la señal PWM = verde
• Cuando observo la salida del amplificador operacional, la señal amarilla varía como un seno con una frecuencia diferente.
• Cuando hago zoom en la señal, avanza de acuerdo con el PWM a tiempo.
• En la aplicación de accionamiento de motor para detectar la corriente, debemos detectar el ADC en el medio del PWM a tiempo.

Pero si siento lo mismo, entonces el valor es de manera sinusoidal, ¿cómo podría sentir la corriente correctamente?

Guíame amigos, estoy un poco confundido. Y mi aplicación no es foc. Solo para establecer el límite actual para la unidad (digamos 30 A).

EDITADO para el circuito andy Op amp simulado:

Salida de alcance: