Cómo saber si un vehículo giró a la izquierda o a la derecha o no giró usando datos de giroscopio

Estamos tratando de rastrear el movimiento de un vehículo cuando el GPS falla. Estamos utilizando sensores de acelerómetro y giroscopio. Y también obtenga la velocidad del vehículo del OBD (tablero de instrumentos). Los datos se recopilarán por cada segundo y se cargarán en el servidor para su procesamiento posterior. Por lo tanto, no es necesario que sea en tiempo real. Puedo calcular la distancia recorrida por el vehículo. E intentaré hacer coincidir el resultado con la hoja de ruta que ya tenemos almacenada en la base de datos para la región que nos interesa.

Ahora tengo que determinar si el vehículo hizo un giro o no en las intersecciones. Estoy planeando usar la lectura del giroscopio para esto. ¿Puede alguien indicarme la dirección correcta para determinar el giro del vehículo a partir de los valores del giroscopio (X, Y y Z)? Y también, ¿cuáles son las otras lecturas que podría necesitar para que esto funcione?

Respuestas (2)

¡Muy dificil! Solo necesita datos de UNO de los canales del giroscopio, ya que un vehículo (esperamos) solo gira alrededor de un eje (tierra-vertical). Un giroscopio informa la velocidad angular y, por lo tanto, para obtener la dirección angular, necesitaría integrar, y la integración acumula errores con el tiempo, por lo que a menudo los datos se filtran en paso alto y se pierde la media.

Del mismo modo, a partir de acelerómetros puede integrar para producir velocidad y doble integración para producir trayectoria, con el mismo problema de acumulación de errores.

Necesitas un sistema de magnetómero. Esto le dará la dirección del automóvil con respecto al norte magnético. A veces, los sistemas con magnetómetros se denominan sistemas "9 dof" ( https://www.sparkfun.com/products/10736 ), ya que tienen tres ejes de giroscopios, acelerómetros y magnetómetros. Puede obtener un magnetómetro aislado ( https://www.sparkfun.com/products/10530 ), y eso y el obd deberían ser todo lo que necesita.

Además de los datos de giroscopio y OBD, también tengo todas las carreteras en el área que me interesa en la base de datos como SQLGeography. Entonces puedo intentar mapear esos caminos incluso si están a 50 metros de distancia. Así que creo que puedo manejar esos errores de doble integración. Entonces, ¿puede indicarme la dirección correcta sobre cómo integrar los datos del giroscopio, usar los filtros correctos, etc.?
Seguro. La integración es simplemente la suma acumulada multiplicada por el período de la muestra. El filtro de paso alto es demasiado complejo para que lo aborde en este momento, pero si le diera una ecuación de diferencia o un filtro de paso alto FIR, ¿sería capaz de implementarlo?
Sí, puedo intentar hacer eso.

¿Puedes cambiar/elegir el resto del hardware? Lo que desea ya está hecho en algunos receptores GPS que admiten sensores externos o internos para navegación a estima, por ejemplo, el JN3 de Telit. Échale un vistazo a su documentación .

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